[發(fā)明專利]一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210406424.2 | 申請日： | 2022-04-18 |
| 公開（公告）號： | CN114714323A | 公開（公告）日： | 2022-07-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 唐超權(quán);吳昊;舒鑫;孫露露;盧精文;周公博;湯洪偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國礦業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | B25J5/00 | 分類號： | B25J5/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐爾東 |
| 地址： | 221116 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 適用于 模塊化 機器人 輪式 模塊 組件 | ||
1.一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，包括殼體(7)，所述殼體(7)呈筒狀并且其兩端分別連接有輔助連接裝置；
所述殼體(7)的外壁上嵌套固定有柔性外皮(8)并能夠帶動柔性外皮(8)轉(zhuǎn)動；所述殼體(7)靠近被動連接裝置的一端設(shè)有能夠轉(zhuǎn)動的第一內(nèi)板(1)，所述第一內(nèi)板(1)上固定有驅(qū)動電機(9)；
所述驅(qū)動電機(9)通過齒輪傳動系統(tǒng)帶動殼體(7)和柔性外皮(8)轉(zhuǎn)動；
所述殼體(7)的另一端設(shè)有能夠轉(zhuǎn)動的第二內(nèi)板(2)，所述第二內(nèi)板(2)與第一內(nèi)板(1)通過螺栓固定連接；
所述齒輪傳動系統(tǒng)上的各個傳動齒輪分別轉(zhuǎn)動連接在第一內(nèi)板(1)或第二內(nèi)板(2)上；
所述輔助連接裝置包括能夠與殼體(7)端部內(nèi)緣螺紋連接的基板(4)，所述基板(4)的另一側(cè)設(shè)有環(huán)形凹槽，所述環(huán)形凹槽與螺套(6)的端部外緣卡鉗適配；
所述螺套(6)遠(yuǎn)離基板(4)的一端螺紋固定有連接凸臺(3)，所述連接凸臺(3)遠(yuǎn)離基板(4)的另一端外壁上設(shè)有與殼體(7)端部內(nèi)緣適配的外螺紋；
所述基板(4)靠近螺套(6)的一側(cè)固定有壓板(5)，所述壓板(5)將螺套(6)壓緊固定在基板(4)上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，所述柔性外皮(8)的外表面設(shè)有波浪狀胎紋(801)，所述殼體(7)外壁設(shè)有梯形凹槽(701)，所述柔性外皮(8)內(nèi)壁設(shè)有與梯形凹槽(701)契合的梯形凸臺(802)，所述殼體(7)的兩端開有若干外緣槽口(702)，所述柔性外皮(8)的兩端設(shè)有與外緣槽口(702)契合的凸點(803)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，所述第一內(nèi)板(1)的外緣還設(shè)有環(huán)槽，所述環(huán)槽內(nèi)設(shè)有若干均布的球槽，所述球槽內(nèi)設(shè)有鋼球(16)，鋼球(16)與梯形凹槽(701)底部的斜面接觸，用于充當(dāng)軸承作用減少摩擦。
4.如權(quán)利要求3所述的一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，所述第二內(nèi)板(2)的外緣還設(shè)有環(huán)槽，所述環(huán)槽內(nèi)設(shè)有若干均布的球槽，所述球槽內(nèi)設(shè)有鋼球(16)，鋼球(16)與梯形凹槽(701)底部的斜面接觸，用于充當(dāng)軸承作用減少摩擦。
5.如權(quán)利要求4所述的一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，所述基板(4)的內(nèi)壁上設(shè)有若干內(nèi)凸耳，所述壓板(5)的內(nèi)壁上設(shè)有若干與內(nèi)凸耳相貼合適配的外凸耳，相互貼合的兩個內(nèi)凸耳、外凸耳之間通過螺釘固定連接，所述基板(4)的內(nèi)凸耳還設(shè)有若干連接銷(15)，所述連接凸臺(3)上設(shè)有若干與連接銷(15)適配的銷孔。
6.如權(quán)利要求5所述的一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，所述驅(qū)動電機(9)選用扁平式無刷電機或小直徑有刷電機。
7.如權(quán)利要求6所述的一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，所述第一內(nèi)板(1)與第二內(nèi)板(2)上均設(shè)有用于減重和均布重量的若干有凹槽。
8.如權(quán)利要求7所述的一種適用于重構(gòu)模塊化機器人的輪式模塊組件，其特征在于，當(dāng)輪式模塊安裝于足式或類足式模塊化機器人足端，充當(dāng)機器人足端的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和接觸點時，殼體(7)一端替換裝配半球體足式端蓋(10)。
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