[發明專利]被動式三維成像裝置在審
| 申請號： | 202210403946.7 | 申請日： | 2022-04-18 |
| 公開（公告）號： | CN114928738A | 公開（公告）日： | 2022-08-19 |
| 發明（設計）人： | 劉鑫;蔡文靖;楊加強;王岳 | 申請（專利權）人： | 中國電子科技集團公司第十一研究所 |
| 主分類號： | H04N13/261 | 分類號： | H04N13/261;H04N13/128;H04N13/236;H04N13/271;H04N5/225;H04N5/33;G01S17/894 |
| 代理公司： | 工業和信息化部電子專利中心 11010 | 代理人： | 張然 |
| 地址： | 100015*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 被動式 三維 成像 裝置 | ||
1.一種被動式三維成像裝置，其特征在于，包括：
光信號采集模塊，用于采集來自場景與目標的不同譜段的光信號；
光電傳感模塊，用于基于所述不同譜段的光信號生成多幀二維圖像；
處理器模塊，用于基于所述多幀二維圖像獲取所述被動式三維成像裝置的位姿信息，并基于所述位姿信息與所述多幀二維圖像生成三維圖像。
2.如權利要求1所述的被動式三維成像裝置，其特征在于，所述光信號采集模塊為單孔徑寬譜段光學系統，所述單孔徑寬譜段光學系統的焦距可調。
3.如權利要求1所述的被動式三維成像裝置，其特征在于，所述光電傳感模塊工作譜段至少包括可見光譜段，所述可見光譜段的像元間距為6μm×6μm、有效像素數為1280×1024，圖像頻幀為25HZ。
4.如權利要求1所述的被動式三維成像裝置，其特征在于，所述光電傳感模塊工作譜段至少包括紅外譜段，所述紅外光譜段的像元間距為12μm×12μm、有效像素數640×512，圖像頻幀為25HZ。
5.如權利要求1所述的被動式三維成像裝置，其特征在于，所述處理器模塊用于：
基于所述多幀二維圖像，采用視覺同步定位與建圖方法，獲得所述位姿信息與場景的稀疏點云；
將所述位姿信息與所述稀疏點云作為基于深度學習的多幀深度估計方法的優化輸入，獲得場景的原始深度圖；
根據所述原始深度圖選取不同距離上的多個離散點，并通過離散點標定模塊獲取離散點距離信息，以對所述原始深度圖進行標定，獲得場景的深度圖，生成場景的三維圖像。
6.如權利要求5所述的被動式三維成像裝置，其特征在于，所述離散點標定模塊的發射光源根據所述離散點的位姿進行指向控制。
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