[發明專利]非平整地面場景的高精度2D投影地圖構建的系統與方法在審
| 申請號： | 202210399251.6 | 申請日： | 2022-04-15 |
| 公開（公告）號： | CN114894204A | 公開（公告）日： | 2022-08-12 |
| 發明（設計）人： | 秦斐燕 | 申請（專利權）人： | 東莞理工學院 |
| 主分類號： | G01C21/32 | 分類號： | G01C21/32;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京欣鼎專利代理事務所(普通合伙) 11834 | 代理人： | 王陽虹 |
| 地址： | 523808 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 平整 地面 場景 高精度 投影 地圖 構建 系統 方法 | ||
1.一種非平整地面場景的高精度2D投影地圖構建的系統，其特征在于，包括：
斜坡狀態判斷模塊，基于IMU傳感器數據，通過機器人的傾角，用以判斷是否進入斜坡狀態；
內部里程計模塊，在平面時，結合imu與編碼器數據計算內部里程計；
投影里程計模塊，在斜坡時，結合imu的傾斜角數據，將機器人的位姿變化投影到水平面，保持原有的三自由度，并計算出對應于2D投影地圖的投影里程計；
投影激光數據模塊，在斜坡上時，將機器人當前測得激光原始數據在水平面上進行垂直投影，并且按照條件篩選，剔除可能錯誤區域，得到投影激光數據；
平面與斜坡切換SLAM建圖模塊，平整地面SLAM建圖模塊采用傳統的2D激光SLAM技術，附加暫存機器人位置、暫存地圖、暫停建圖、開始建圖、給定位置繼續建圖的功能，在機器人開始進入斜坡時，使得平面SLAM算法暫停，且記錄機器人當前的位置、地圖、以及中間狀態，并且切換到斜坡SLAM建圖。
2.一種非平整地面場景的高精度2D投影地圖構建的方法，其特征在于，包括：
首先，讀取機器人的平面SLAM暫停保存的位姿，作為初始位姿態；
其次，運用投影里程計更新機器人的位置，同時，運用投影激光數據繼續更新2D地圖；
然后，機器人走出斜坡時，記錄當前機器人的位置與姿態，以及臨時存儲的柵格地圖，并以其為初始狀態，
最后，將狀態信息輸入到平面SLAM算法中，繼續采用平面SLAM算法來繼續構建地圖。
3.根據權利要求1所述的一種非平整地面場景的高精度2D投影地圖構建的系統，其特征在于，所述平面與斜坡切換SLAM建圖模塊中以地圖2D占據柵格地圖為主；在斜坡位置，用3D投影到2D的占據柵格表示，并用特殊標記表示。
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