[發明專利]成熟甘藍的鑒別方法及甘藍采摘方法

在審

• 申請號: 202210393885.0
• 申請日: 2022-04-14
• 公開（公告）號: CN114766197A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 張先鋒;孔祖鳳;游雙艷;馮偉;李平;蘇莉;崔晉波;任桂英;曹中華;劉汶樹
• 申請（專利權）人: 重慶市農業科學院
• 主分類號: A01D45/26
• 分類號: A01D45/26;G06V20/68;G06V10/12
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 張博

本發明公開了一種成熟甘藍的鑒別方法及甘藍采摘方法，該成熟甘藍的鑒別方法包括：預設成熟甘藍的葉球RGB范圍；采集甘藍菜地的RGB圖像；識別RGB圖像中的甘藍；識別葉球區域，所述葉球區域為RGB圖像中甘藍的葉球對應的區域；根據所述葉球區域的RGB值和預設的葉球RGB范圍，判斷相應甘藍是否成熟。本發明的成熟甘藍的鑒別方法，依據成熟甘藍的特性，通過對甘藍葉球的RGB值進行判定，為逐個采摘成熟的甘藍提供了依據；本發明的甘藍采摘方法，通過對成熟甘藍進行鑒別，并根據鑒別結果控制葉球甘藍采摘裝置對單個成熟甘藍進行采摘，能夠減少甘藍葉球間的擠壓，減少葉球表面的損傷，有利于避免未成熟的甘藍被采摘，減少浪費。

技術領域

本發明涉及甘藍的采摘，尤其涉及一種成熟甘藍的鑒別方法及甘藍采摘方法。

背景技術

甘藍，是十字花科、蕓苔屬的植物。目前，收獲葉球甘藍時，都是采用整體收割的方式，收割機在前進過程中，通過前端的收割機構，進行批量收割，一方面，甘藍的葉球間會產生擠壓，可能會損壞甘藍；另一方面，甘藍成熟周期難以非常精確的控制，同一片甘藍種植地中，當大部分甘藍成熟可采摘時，仍然會有約20％-30％的甘藍未成熟，批量的收割，會導致未成熟的甘藍被采摘，造成浪費。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種成熟甘藍的鑒別方法及甘藍采摘方法，以逐個采摘成熟甘藍，減少甘藍葉秋件相互的推擠，并降低采摘未成熟甘藍的概率，減少浪費。

為實現上述目的及與上述目的相關的其他目的，本發明提供如下技術方案：

本發明的成熟甘藍的鑒別方法，包括：

預設成熟甘藍的葉球RGB范圍；

采集甘藍菜地的RGB圖像；

識別RGB圖像中的甘藍；

識別葉球區域，所述葉球區域為RGB圖像中甘藍的葉球對應的區域；

根據所述葉球區域的RGB值和預設的葉球RGB范圍，判斷相應甘藍是否成熟。

可選的，當一所述葉球區域的RGB值在預設的葉球RGB范圍內時，則該甘藍為已成熟甘藍；反之，當一所述葉球區域的RGB值超出預設的葉球RGB范圍時，則該甘藍為未成熟甘藍。

本發明的成熟甘藍的鑒別方法，通過對甘藍葉球的RGB值進行判定，為逐個采摘成熟的甘藍提供了依據，有利于避免采摘未成熟的甘藍，減少浪費。

相應的，本發明提供甘藍采摘方法，包括：

提供一甘藍采摘裝置，所述甘藍采摘裝置包括自走式底盤、設置于所述自走式底盤上的機械臂及設置于機械臂自由端的采摘執行器，所述采摘執行器用于采摘單個甘藍的葉球，所述采摘執行器上設置有圖像采集裝置；

按預設采摘順序篩選一成熟甘藍作為待采摘甘藍，所述成熟甘藍通過上述任一種所述的鑒別方法進行預鑒別；

根據所述待采摘甘藍在所述RGB圖像中的所述葉球區域確定待采摘甘藍的虛擬平面中心位置；

根據所述虛擬平面中心位置、預設關系確定待采摘甘藍的葉球的實際中心位置，所述預設關系為所述RGB圖像中的虛擬位置與所述實際坐標系中的實際位置的轉換關系；

根據葉球的所述實際中心位置采摘葉球。

可選的，根據所述待采摘甘藍在所述RGB圖像中的所述葉球區域確定待采摘甘藍的虛擬平面中心位置的方法包括：

根據所述葉球區域的邊緣輪廓形成所述葉球區域的內接矩形；

以所述內接矩形的中心位置作為所述虛擬平面中心位置。