[發明專利]多驅動器聯動的同步控制方法

在審

• 申請號: 202210386041.3
• 申請日: 2022-04-13
• 公開（公告）號: CN114826030A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 李蜜
• 申請（專利權）人: 江蘇億控智能裝備有限公司
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46;H02P6/04;H02P21/00
• 代理公司: 廣東靈頓知識產權代理事務所(普通合伙) 44558
• 代理人: 賴耀華

本發明公開了一種多驅動器聯動的同步控制方法，涉及驅動器控制技術領域。本發明包括如下步驟：用戶通過觸摸屏控制位置編碼器發送位置信號給同步控制器；同步控制器接收位置信號，根據用戶的速度指令值和位置信號，確定電流給定信號，并將電流給定信號輸出給驅動器；驅動器接收電流給定信號，獲取電流檢測反饋信號，利用電流給定信號和電流檢測反饋信號進行PID控制，確定電機驅動信號驅動電機。本發明通過多個電機編碼器的值讀到PLC的高速計數器HSC1、HSC2,以其中一電機作為主電機,其余電機做從電機,再通過PLC程序將從電機的速度給定值做動態調整,使之與主電機速度同步，工作參數設置方便、結構和操作簡單，減少了生產成本和占地面積。

技術領域

本發明屬于驅動器控制技術領域，特別是涉及一種多驅動器聯動的同步控制方法。

背景技術

同步控制是工業控制中常見的控制方式，在工程運用中，通常需要采用幾臺電機同時驅動，要求幾臺電機速度同步才能保證傳動鏈的正常運行，否則就會產生鏈條堆積或斷裂，使系統不能很好的運行。在多個電機/多個軟起動器的情況下，在起動時通常會發生一臺電動機(和軟起動器)會比其他電動機(和軟起動器)承擔更多的負載，嚴重時會只有其中部分電動機轉動，其余電動機不轉動的，結果導致電動機跳閘或皮帶被拉斷。這是因為即使出自同一廠家相同型號的電機，其機械電氣性能也不可能完全相同。何況當電動機和軟起動器處于不同位置時，變化的電源壓降和電源阻抗導致每臺設備有不同的電壓。當兩臺電機承擔的負載不同時轉差亦不相同，負載重的電機轉速較低、負載輕的電機轉速較高。如果采用兩個獨立的速度閉環控制系統對兩電機同步驅動，控制相對復雜，難以完全保證良好的同步。如果個別電機因為轉速比其它都快，電機的負載將會比正常負載大，定子電流急升，增加電機發熱量，嚴重時會燒壞電機。在大功率場合由于外界擾動比較大、不穩定因素多，各電機的穩定性和同步精度很難保證。如果各個電機之間存在一定的速度差，系統的相關應力會成倍增加。嚴重時可能導致系統的毀壞。由于各電機的性能和工況存在微弱差異，加之它們的工作狀態又相互影響，它們之間必然會產生細微的轉速差。微弱的轉速差產生的拖動不同步，可能會使系統結構應力成倍增加。嚴重是會毀壞系統。為了解決這個問題，常規做法一般選用高性能的可編程序同步控制器(PLC)，但這種多臺電動機同步拖動運行的設備采用變頻器拖動異步電動機加可編程序同步控制器(PLC)的控制模式，常出現被動跟隨電動機忽快忽慢的現象。同時要在實際生產過程中，根據負荷狀況的不同，精確設定變頻器加、減速時間，如此用戶操作、參數設定很不方便。而且存在操作復雜、成本偏高，以及結構復雜，故障機會多的缺點。

目前，市面上常見的步進電機驅動器一般都是單軸驅動器。傳統的電機驅動器是一臺電機對應一張驅動電路板，這樣在需要對多臺電機進行獨立控制的場合就需要多張驅動電路板，進一步的，在系統架構時就需要對每張驅動電路板設計相應的相位定序表、高頻控制線路及復雜的編程對接接口才能實現多個電機的驅動，而在一些對電機驅動器的重量和體積要求特別嚴格應用場合，比如：中小型無人機的電動起落架收放、輸送機的傳動控制、舵機系統等。如果采用傳統的多個驅動電路板方案，則會增加整個系統的體積和重量，而無法滿足這類系統的需求，一種更為輕便靈活且能夠集成多電機驅動的控制器亟待被發明。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多驅動器聯動的同步控制方法，通過多個電機編碼器的值讀到PLC的高速計數器HSC1、HSC2,以其中一電機作為主電機,其余電機做從電機,再通過PLC程序將從電機的速度給定值做動態調整,使之與主電機速度同步，解決了現有的驅動器同步控制成本高、體積大的問題。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明為一種多驅動器聯動的同步控制方法，包括如下步驟：

步驟S1：用戶通過觸摸屏控制位置編碼器發送位置信號給同步控制器；

步驟S2：同步控制器接收位置信號，獲取用戶輸入的速度指令值，根據速度指令值和位置信號，確定電流給定信號，并將電流給定信號輸出給驅動器；