[發明專利]在地圖上定位設備的方法、服務端及移動機器人

在審

• 申請號: 202210384292.8
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN115014344A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳阿科伯特機器人有限公司;上海阿科伯特機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/32
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 王再朝

本申請提供一種在地圖上定位設備的方法、多設備之間協同操作的方法、服務端、移動機器人、第一電子設備、第二電子設備、第三電子設備以及計算機可讀存儲介質，本申請通過帶有攝像頭的第二電子設備在室內或室外等物理空間移動并構建所述物理空間的地圖和視覺定位數據集，并且通過服務端將所述地圖與所述帶有攝像頭的第一電子設備和第三電子設備進行共享，所述第一電子設備能夠通過自身攝取的圖像與所述地圖和視覺定位數據集進行匹配或比對等，實現自身在所述地圖上的定位。同時，由于所述第一電子設備、第二電子設備和第三電子設備共享同一份地圖和視覺定位數據集，能夠實現多設備的交互。

本申請為依據專利法實施細則第42條而提出的分案申請，其母案的申請號為201980000670.4；申請日：2019年05月09日；PCT國際申請進入國家階段日：2019年05月21日；PCT國際申請的申請數據PCT/CN2019/086282；2019.05.09；發明名稱為：在地圖上定位設備的方法、服務端及移動機器人。

技術領域

本申請涉及地圖定位技術領域，特別是涉及一種在地圖上定位設備的方法，多設備之間協同操作的方法，服務端、移動機器人、第一電子設備及第二電子設備。

背景技術

隨著科技的發展和生活水平的提高，智能家用電器得到了廣泛的應用。例如移動機器人，移動機器人為自動執行特定工作的機器裝置，它既可以接受人們指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。這類移動機器人可用在室內或室外，可用于工業或家庭，可用于取代保安巡視、取代人們清潔地面，還可用于家庭陪伴、輔助辦公等。

移動機器人能夠通過VSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping，基于視覺信息的即時定位與地圖構建)技術，根據攝像頭攝取的圖像對商場、辦公場所、住所等環境構建室內地圖。但移動機器人構建的地圖無法與其他智能家用電器共享，而其他智能家用電器也無法與移動機器人進行交互。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本申請的目的在于提供一種在地圖上定位設備的方法、多設備之間協同操作的方法、服務端、移動機器人、第一電子設備、第二電子設備、第三電子設備以及計算機可讀存儲介質，用于解決現有技術中多設備之間不能定位到其中一個設備所構建的地圖上的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本申請的第一方面提供一種在地圖上定位設備的方法，用于定位至少一個第一電子設備，所述方法包括以下步驟：獲取設置在一物理空間內至少一個所述第一電子設備的攝像裝置所攝取的圖像；基于預先構建的對應所述物理空間的地圖及視覺定位數據集，確定所述圖像中與所述視覺定位數據集中相匹配的定位特征信息；其中，所述視覺定位數據集及地圖由至少一個第二電子設備在所述物理空間內移動而構建的；基于相匹配的所述視覺定位數據集中的定位特征信息及其標記在地圖中的坐標信息之間的關聯關系，確定相應第一電子設備在所述地圖上的位置。

本申請的第二方面還提供一種多設備之間協同操作的方法，其中所述多設備包含第一設備和第二電子設備，所述協同操作方法包括以下步驟：獲取來自于所述第一電子設備的攝像裝置所攝取的包含圖像的多媒體數據，并從所述多媒體數據中識別出用于與所述第二電子設備交互的交互指令；基于預設的地圖和所述交互指令，確定所述第一電子設備和/或第二電子設備的位置信息；其中，所述地圖中標記有所述第一電子設備的和/或第二電子設備的攝像裝置基于各自攝取的圖像而確定的坐標信息；向所述第二電子設備發出交互指令，以供所述第二電子設備執行基于所確定的至少一個坐標信息而產生的輸入操作。

本申請的第三方面還提供一種多設備之間協同操作的方法，其中所述多設備包含第一電子設備和第三電子設備，所述協同操作方法包括以下步驟：獲取來自于所述第三電子設備的一交互指令；其中，所述交互指令包含執行相應交互操作的第一電子設備在一地圖上的坐標信息；其中，所述坐標信息是基于所述第一電子設備的攝像裝置所攝取的圖像而確定并標記在所述地圖中的；向所述坐標信息所對應的第一電子設備發送所述交互指令，以便所述第一電子設備執行所述交互操作。