[發明專利]一種手持的按摩傳感設備

在審

• 申請號: 202210383492.1
• 申請日: 2022-04-12
• 公開（公告）號: CN114681282A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 苑維然;張永杰;李旺軍;李利陽
• 申請（專利權）人: 深圳市松果體機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;B32B25/20;B32B25/04;B32B27/28;B32B27/06;B32B9/00;B32B9/04;B32B33/00;B32B7/022;B32B7/12
• 代理公司: 北京前審知識產權代理有限公司 11760
• 代理人: 張靜;張波濤

1.一種手持的按摩傳感設備，包括：

手持把柄，以及與手持把柄連接的雙層柔性層結構；

所述按摩傳感設備還包括光源、攝像頭以及加速度傳感器，其中，

所述攝像頭用于捕捉所述雙層柔性層結構的形變；

所述雙層柔性層結構包括仿生表皮層和真皮層；

所述按摩傳感設備通過捕捉所述光源照射向雙層柔性層結構的光線，從而感測雙層柔性層結構的形變。

2.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：優選的，

根據其柔軟性，所述雙層柔性層結構得以發生形變；

根據其透光性，所述攝像頭得以捕捉所述雙層柔性層結構的形變。

3.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

所述表皮層和真皮層均采用基于硅橡膠材料的柔性材料，例如基于PDMS硅氧烷材料的柔性材料。

4.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

所述真皮層的厚度大于所述表皮層的厚度，優選的，所述真皮層的厚度大于10mm，所述表皮層的厚度小于5mm。

5.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

所述真皮層的硬度小于表皮層，優選的，所述表皮層的硬度屬于邵氏A硬度范圍，其硬度值大于15；所述真皮層的硬度則小于10。

6.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

所述真皮層利用其自身的粘性與表皮層粘合。

7.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

所述雙層柔性層結構優選設計為易更換的耗材式柔性層。

8.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

可以利用涂有顏料的針，刺入所述真皮層的內部進行標記；

以便柔性按摩傳感設備工作時，所述攝像頭捕捉所述雙層柔性層結構的形變之后進一步感測其形變。

9.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

當所述雙層柔性層結構因接觸而受接觸力作用時，

所述表皮層用于擬合較高的分辨率，使得所述雙層柔性層結構的形變具備表皮層的分辨率。

10.根據權利要求1所述的按摩傳感設備，其中：

通過感測所述雙層柔性層結構的形變，表達六維接觸力：除了分布于表皮層作為接觸層表面的三維壓力向量場，還包括三維力矩向量場。