[發(fā)明專利]起重機(jī)穩(wěn)定性分析方法、起重機(jī)防傾覆控制方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210381984.7
• 申請(qǐng)日: 2022-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN114772466A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖建國(guó);周雪勇;康濱;王天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江三一裝備有限公司
• 主分類號(hào): B66C15/00
• 分類號(hào): B66C15/00;B66C13/18
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 白冬梅

1.一種起重機(jī)穩(wěn)定性分析方法，其特征在于，包括：

獲取風(fēng)力參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、地面狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)以及起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；

將所述風(fēng)力參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、所述地面狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)以及所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練好的數(shù)字孿生模型，以得到所述起重機(jī)的穩(wěn)定性分析結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)穩(wěn)定性分析方法，其特征在于，所述數(shù)字孿生模型包括風(fēng)載荷分析模型和聯(lián)合分析模型；

所述將所述風(fēng)力參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、所述地面狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)以及所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練好的數(shù)字孿生模型，以得到所述起重機(jī)的穩(wěn)定性分析結(jié)果，包括：

將所述風(fēng)力參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸入至所述風(fēng)載荷分析模型，得到所述起重機(jī)的臂架所受的實(shí)時(shí)風(fēng)載荷；

將所述實(shí)時(shí)風(fēng)載荷、所述地面狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)以及所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸入至所述聯(lián)合分析模型，得到所述起重機(jī)的穩(wěn)定性分析結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機(jī)穩(wěn)定性分析方法，其特征在于，所述風(fēng)載荷分析模型是基于以下步驟獲得的：

獲取第一輸入歷史數(shù)據(jù)集和當(dāng)前工況下所述起重機(jī)的臂架組合三維模型；所述第一輸入歷史數(shù)據(jù)集包括風(fēng)力參數(shù)歷史數(shù)據(jù)；

基于所述第一輸入歷史數(shù)據(jù)集和所述臂架組合三維模型，獲取第一輸出歷史數(shù)據(jù)集；所述第一輸出歷史數(shù)據(jù)集包括所述第一輸入歷史數(shù)據(jù)集中各數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的風(fēng)載荷；

將所述第一輸入歷史數(shù)據(jù)集、所述臂架組合三維模型和所述第一輸出歷史數(shù)據(jù)集輸入至第一降階模型，以對(duì)所述第一降階模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述風(fēng)載荷分析模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的起重機(jī)穩(wěn)定性分析方法，其特征在于，所述聯(lián)合分析模型是基于以下步驟獲得的：

獲取第二輸入歷史數(shù)據(jù)集和當(dāng)前工況下所述起重機(jī)的整機(jī)三維模型；所述第二輸入歷史數(shù)據(jù)集包括地面狀態(tài)參數(shù)歷史數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)歷史數(shù)據(jù)以及風(fēng)載荷歷史數(shù)據(jù)；

基于所述第二輸入歷史數(shù)據(jù)集和所述整機(jī)三維模型，獲取第二輸出歷史數(shù)據(jù)集；所述第二輸出歷史數(shù)據(jù)集包括所述第二輸入歷史數(shù)據(jù)集中各數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定性分析結(jié)果；

將所述第二輸入歷史數(shù)據(jù)集、所述整機(jī)三維模型和所述第二輸出歷史數(shù)據(jù)集輸入至第二降階模型，以對(duì)所述第二降階模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述聯(lián)合分析模型。

5.一種起重機(jī)防傾覆控制方法，其特征在于，包括：

獲取起重機(jī)的穩(wěn)定性分析結(jié)果；其中，所述穩(wěn)定性分析結(jié)果是通過權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的起重機(jī)穩(wěn)定性分析方法獲得的；

確定所述穩(wěn)定性分析結(jié)果為安全時(shí)，基于所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，確定所述起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的安全余量；

基于所述安全余量對(duì)所述起重機(jī)進(jìn)行防傾覆控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的起重機(jī)防傾覆控制方法，其特征在于，所述基于所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，確定所述起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的安全余量，包括：

對(duì)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代放大處理，直到放大處理后的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定性分析結(jié)果為傾覆；其中，放大處理后的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的穩(wěn)定性分析結(jié)果是將放大處理后的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸入至所述數(shù)字孿生模型得到的；

基于放大處理后的所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，確定所述起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的安全余量。

7.一種起重機(jī)穩(wěn)定性分析裝置，其特征在于，包括：

第一數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取風(fēng)力參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、地面狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)以及起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；

穩(wěn)定性分析模塊，用于將所述風(fēng)力參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、所述地面狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)以及所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸入至預(yù)先訓(xùn)練好的數(shù)字孿生模型，以得到所述起重機(jī)的穩(wěn)定性分析結(jié)果。