[發明專利]點云模型的檢測方法和裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210375016.5
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114743075A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 張東波;秦旭洲;焦少慧
• 申請（專利權）人: 北京有竹居網絡技術有限公司
• 主分類號: G06V10/776
• 分類號: G06V10/776;G06V20/64;G06K9/62;G06F17/18
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 趙文穎;尚志峰

本申請公開了一種點云模型的檢測方法和裝置、電子設備和可讀存儲介質，屬于點云模型技術領域。其中，點云模型的檢測方法，包括：獲取點云模型，對點云模型進行預處理。獲取預處理后點云模型的融合參數。獲取預處理后點云模型的倒角距離。獲取預處理后點云模型的局部一致性參數。獲取融合參數的第一權重、倒角距離的第二權重和局部一致性參數的第三權重。基于融合參數、倒角距離、局部一致性參數、第一權重、第二權重和第三權重，獲取檢測結果，完成對點云模型的檢測。

技術領域

本申請屬于點云模型技術領域，具體涉及一種點云模型的檢測方法和裝置、電子設備和可讀存儲介質。

背景技術

相關技術中，點云模型具有稀疏、不規則屬性且較難獲取真值(ground truth)的問題，點云模型的質量評價主要應用于對點云處理算法的評價(點云壓縮、點云去噪等)，缺少對于點云模型本身質量進行有效的評估。

相關技術的評價方法中，一般分為全局度量方法和局部度量方法。

對于全局度量方法主要有推土機距離(EMD)和倒角距離兩類，推土機距離雖然精度較準確，但需要嚴格保證對比點云數量的一致性，難以靈活應用于實際場景中。倒角距離不需要嚴格保證對比點云數量一致性，可以靈活應用于落地場景中，但是難以保證精度。由于缺少局部結構信息，全局方法對于點云模型細節難以有效度量。

對于局部度量方法，比較常用的方法借助局部評價指標度量點云模型，比如局部法線是否保持一致性、點云分布是否均勻等。局部方法雖然能夠有效度量局部結構信息，但是由于缺少全局信息的比較，無法作為統一的度量標準直接應用于實際場景。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種點云模型的檢測方法和裝置、電子設備和可讀存儲介質，能夠解決如何更有效的從全局和局部兩個層面同時對點云模型的質量進行檢測，既兼顧點云全局度量的精度和靈活性，也保證局部幾何結構的一致性，并且可以有效的應用于實際場景的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種點云模型的檢測方法，包括：獲取點云模型，對點云模型進行預處理。獲取預處理后點云模型的融合參數。獲取預處理后點云模型的倒角距離。獲取預處理后點云模型的局部一致性參數。獲取融合參數的第一權重、倒角距離的第二權重和局部一致性參數的第三權重。基于融合參數、倒角距離、局部一致性參數、第一權重、第二權重和第三權重，獲取檢測結果，完成對點云模型的檢測。

第二方面，本申請實施例提供了一種點云模型的檢測裝置，包括第一獲取模塊、第二獲取模塊、第三獲取模塊、第四獲取模塊、第五獲取模塊和第六獲取模塊。第一獲取模塊用于獲取點云模型，對點云模型進行預處理；第二獲取模塊用于獲取預處理后點云模型的融合參數；第三獲取模塊用于獲取預處理后點云模型的倒角距離；第四獲取模塊用于獲取預處理后點云模型的局部一致性參數；第五獲取模塊用于獲取融合參數的第一權重、倒角距離的第二權重和局部一致性參數的第三權重；第六獲取模塊用于基于融合參數、倒角距離、局部一致性參數、第一權重、第二權重和第三權重，獲取檢測結果，完成對點云模型的檢測。

第三方面，本申請實施例提供了一種電子設備，該電子設備包括處理器和存儲器，存儲器存儲可在處理器上運行的程序或指令，程序或指令被處理器執行時實現如第一方面的點云模型的檢測方法的步驟。

第四方面，本申請實施例提供了一種可讀存儲介質，可讀存儲介質上存儲程序或指令，程序或指令被處理器執行時實現如第一方面的點云模型的檢測方法的步驟。

本申請通過獲取融合參數、倒角距離、局部一致性參數以及上述參數的權重，獲取對于點云模型的檢測結果。從全局和局部兩個層面同時對點云模型進行檢測，可以兼顧點云全局度量的精度和靈活性，也可以保證局部幾何結構的一致性。同時，保證了檢測結果的有效性。

附圖說明

圖1示出了本申請實施例提供的點云模型的檢測方法的流程示意圖之一；