[發明專利]車輛控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210374678.0
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114670815A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 董德志;范澤華;張世娟;葉凌峽
• 申請（專利權）人: 馭勢（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W60/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 王艷斌

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在確定目標車輛與第一障礙物之間存在碰撞風險時，基于所述目標車輛的第一關聯信息，以及與所述目標車輛之間的距離在預設范圍之內的第二障礙物的第二關聯信息確定是否存在轉向避撞空間，其中，所述目標車輛與所述第一障礙物在同一車道同向行駛，且所述第一障礙物位于所述目標車輛的前方；

若確定存在轉向避撞空間，根據所述轉向避撞空間確定轉向避撞方向；

基于所述轉向避撞方向以及預設側向加速度確定轉向避撞邊緣軌跡；

基于所述轉向避撞邊緣軌跡對所述目標車輛進行轉向控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轉向避撞方向以及預設側向加速度確定轉向避撞邊緣軌跡，包括：

確定設定軌跡方程的二階導數算式，所述設定軌跡方程包括第一變量、第一系數和第二系數，所述第一變量為時間，所述第一系數為所述目標車輛完成轉向避撞所需時間，所述第二系數為避撞所需的橫向偏移距離，所述橫向偏移距離與所述轉向避撞方向關聯；

基于所述二階導數算式確定側向加速度的最大值的求解算式；

將所述預設側向加速度確定為所述側向加速度的最大值，以根據所述預設側向加速度確定所述求解算式中的所述第一系數；

將確定的所述第一系數的數值代入所述設定軌跡方程，獲得轉向避撞行駛軌跡；

基于所述轉向避撞方向以及所述目標車輛的寬度對所述轉向避撞行駛軌跡進行平移處理，獲得所述轉向避撞邊緣軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述設定軌跡方程為：

其中，t為第一變量，表示時間，t_e為第一系數，表示所述目標車輛完成轉向避撞所需時間，y_e為第二系數，表示避撞所需的橫向偏移距離；

所述二階導數算式為：

其中，a_y(t)表示側向加速度；

所述側向加速度的最大值的求解算式為：

其中，a_{y_max}表示側向加速度的最大值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述轉向避撞邊緣軌跡的方程表達式為：

當所述轉向避撞方向為向左時：

y_gap＝-(0.5×w_host+pathgap)

當所述轉向避撞方向為向右時：

y_gap＝0.5×w_host+pathgap

其中，w_host表示所述目標車輛的寬度，pathgap表示邊緣軌跡安全余量。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述轉向避撞方向為向左時，所述避撞所需的橫向偏移距離y_e為：

y_e＝y_safety+0.5×(w_host+w_obj)+y_obj+v_lat-obj×ttc

當所述轉向避撞方向為向右時，所述避撞所需的橫向偏移距離y_e為：

y_e＝-(y_safety+0.5×(w_host+w_obj))+y_obj+v_lat-obj×ttc

其中，y_safety表示設定的橫向安全距離余量，w_host表示所述目標車輛的寬度，w_obj表示所述第一障礙物的寬度，y_obj表示所述第一障礙物相對所述目標車輛的橫向距離，v_lat-obj表示所述第一障礙物相對所述目標車輛的橫向速度，ttc表示碰撞時間。