[發明專利]一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置及其方法

在審

• 申請號: 202210374565.0
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114987765A
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 孟祥冬;劉云軍;魏敬和;宋愛國
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十八研究所
• 主分類號: B64D1/08
• 分類號: B64D1/08;B64F1/18
• 代理公司: 無錫派爾特知識產權代理事務所(普通合伙) 32340
• 代理人: 楊立秋

1.一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，包括：主支撐架(1)、沖擊塊(2)、鎖緊扣(4)、轉軸(5)、支撐桿(6)、扭簧(7)、鎖緊鋼絲(9)和墊片(10)；

所述主支撐架(1)的軸向孔(11)內阻尼滑動穿過有所述沖擊塊(2)，所述沖擊塊(2)的頂部設有所述鎖緊扣(4)，所述主支撐架(1)的頂部四周與所述支撐桿(6)之間通過轉軸(5)轉動相連，所述轉軸(5)上套設有所述扭簧(7)，且所述扭簧(7)的兩端卡扣分別與所述支撐桿(6)和所述主支撐架(1)相抵接，所述鎖緊鋼絲(9)的一端固定在所述支撐桿(6)的遠端，另一端系在所述墊片(10)上，所述墊片(10)通過所述鎖緊扣(4)壓緊放置于所述主支撐架(1)的頂部周向開設的盲孔(13)內。

2.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，還包括橡膠圈(3)，所述橡膠圈(3)嵌設于所述沖擊塊(2)的凹槽內，通過所述橡膠圈(3)實現與所述主支撐架(1)之間的阻尼力作用，用于克服所述沖擊塊(2)未受到沖擊前所述扭簧(7)的扭力，實現所述支撐桿(6)的收緊。

3.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，所述鎖緊扣(4)與所述沖擊塊(2)之間通過螺釘可拆卸鎖緊。

4.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，所述轉軸(5)采用插接銷的結構，且其插接銷的端部開孔內還插接有開口銷(8)，用于限制所述轉軸(5)的軸向運動。

5.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，所述主支撐架(1)和所述支撐桿(6)上分別開設有限位槽，用于在所述扭簧(7)旋緊時對其進行限位。

6.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，所述支撐桿(6)設置的數量為四組，且周向分布于所述主支撐架(1)的頂部。

7.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，所述主支撐架(1)的頂部還包括軸向開設的扣緊槽(12)，且所述扣緊槽(12)位于所述軸向孔(11)的外緣，且四組所述盲孔(13)周向開設于所述扣緊槽(12)的外緣。

8.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，所述扭簧(7)為所述支撐桿(6)的展開提供動力，實現著陸標識圖案在空中自由落體過程中的展開。

9.根據權利要求1所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置，其特征在于，通過調節所述鎖緊鋼絲(9)的長度實現鎖緊狀態下所述支撐桿(6)的張角，便于展開裝置平穩精準落地。

10.采用權利要求1-9任一項所述的一種用于無人機輔助降落的標識投放與展開裝置的使用方法，其特征在于，包括如下：

當旋翼無人機飛行到指定位置并懸停在一定高度時，將該展開裝置拋出，展開裝置在空中進行一段距離的自由落體運動，直到該展開裝置接觸到地面的瞬間，沖擊塊(2)受地面限位停止移動，主支撐架(1)在重力和慣性力的作用下突破橡膠圈(3)的摩擦阻力繼續向下移動，使得墊片(10)和鎖緊鋼絲(9)的限位約束解除，因此支撐桿(6)在扭簧(7)的扭力作用下向外張開，實現無人機降落標識圖案的展開；旋翼無人機再利用計算機視覺和圖像處理技術對拍攝的標識圖案進行檢測、識別，最終解算出無人機的位置和姿態數據，通過控制無人機飛行進行精準降落。