[發明專利]一種六自由度智能交互機械手

在審

• 申請號: 202210372241.3
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN114700986A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 孫益博;蔣俊
• 申請（專利權）人: 江蘇伽馬萊恩智能科技研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J15/00
• 代理公司: 廣州藍晟專利代理事務所(普通合伙) 44452
• 代理人: 吳娟

1.一種六自由度智能交互機械手，包括底座(1)和機械臂本體(8)，其特征在于，所述底座(1)的上端固定有存儲架(2)，存儲架(2)內設置有多個存儲腔(3)，存儲腔(3)中設置有安裝盒(4)，安裝盒(4)內設有固定機構(5)，安裝盒(4)一側通過若干連接桿連接有安裝板(6)，安裝板(6)上安裝有機械夾爪(7)，且不同存儲腔(3)中的機械夾爪(7)型號不同，機械臂本體(8)固定在存儲架(2)上端，且機械臂本體(8)端部與安裝盒(4)之間設有連接機構(9)，安裝盒(4)內側固定有蓄電池(10)、信號接收器(13)、控制器(11)和位置傳感器(12)。

2.根據權利要求1所述的一種六自由度智能交互機械手，其特征在于，所述固定機構(5)包括轉動設置在安裝盒(4)內壁上的轉動桿(502)，且安裝盒(4)的外側固定有用于驅動轉動桿(502)轉動的驅動電機(501)，轉動桿(502)外側固定有凸輪(503)，安裝盒(4)上端開設有若干圓孔(504)，圓孔(504)中滑動設置有定位桿(505)，定位桿(505)的下端固定有橫桿(506)，橫桿(506)的下端固定有擠壓桿(507)，且擠壓桿(507)的下端與凸輪(503)側端相抵，橫桿(506)的上端與安裝盒(4)內壁之間設置有壓力彈簧(508)，存儲腔(3)內壁上開設有限位孔，且定位桿(505)插設在限位孔中。

3.根據權利要求2所述的一種六自由度智能交互機械手，其特征在于，所述安裝盒(4)的上端開設有方孔，橫桿(506)上固定有充電插頭(509)，且充電插頭(509)滑動設置在方孔中，存儲腔(3)內壁上設置有充電插座，且充電插頭(509)插設在充電插座上。

4.根據權利要求2所述的一種六自由度智能交互機械手，其特征在于，所述連接機構(9)包括固定在機械臂本體(8)端部的連接盤(901)，連接盤(901)上開設有橢圓孔(902)和若干定位孔(903)，安裝盒(4)側端轉動設置有連接桿(904)，連接桿(904)的端部固定有與橢圓孔(902)相匹配的橢圓塊(905)，且安裝盒(4)側端固定有若干與定位孔(903)相匹配的限位塊(906)，且轉動桿(502)和連接桿(904)之間設有傳動組件。

5.根據權利要求4所述的一種六自由度智能交互機械手，其特征在于，所述傳動組件包括滑動套設在轉動桿(502)上的套管(907)，轉動桿(502)外側設置有限位條(908)，套管(907)內壁上設置有與限位條(908)相匹配的限位槽，套管(907)外側開設有相互連通的斜弧形槽(909)和正圓弧槽(910)，安裝盒(4)內壁上固定有支架(911)，且支架(911)的上端固定有滑塊(912)，且滑塊(912)滑動設置在正圓弧槽(910)中，套管(907)靠近連接桿(904)的一端固定有兩個對稱分布的第一推塊(913)，連接桿(904)遠離橢圓塊(905)的一端開設有深槽(914)，且深槽(914)的側端開設有兩個側邊槽(915)，深槽(914)內壁設有保險組件，連接桿(904)外側滑動套設有移動環(916)，且移動環(916)內壁上固定有兩個凸塊，且兩個凸塊滑動設置在側邊槽(915)中，移動環(916)靠近套管(907)的側端固定有兩個對稱分布的第二推塊(917)，連接功能(904)側端固定有兩個對稱分布的拉桿(918)，安裝盒(4)內壁上固定有兩個連接座(919)，拉桿(918)的端部鉸接有拉簧(920)，拉簧(920)的另一端與連接座(919)鉸接，安裝盒(4)底部固定有支撐桿(930)。