[發明專利]一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備

在審

• 申請號: 202210370334.2
• 申請日: 2022-04-09
• 公開（公告）號: CN114642123A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 徐華超;潘家保;張榮蕓;李彎彎;葉東東;王園;李婷婷;肖平;梅燁
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 方昊

1.一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，包括：

車架，所述車架上連接有機械臂裝置，所述機械臂裝置的運動端上連接有剝落裝置，所述剝落裝置兩端分別貫通開設有導料槽和限位槽，通過所述機械臂裝置帶動所述剝落裝置多自由度運動對準梅花樹枝，以使梅花樹枝沿所述導料槽和所述限位槽穿設并剝離梅花；

負壓孔，設于所述剝落裝置底端，所述負壓孔一端外接有負壓存儲裝置，用以負壓吸取剝離的梅花；

視覺定位裝置，分別設于所述車架上和所述機械臂裝置頂端，用于高低位識別定位梅花位置，以控制所述機械臂裝置運動采摘。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述機械臂裝置包括旋轉底座、第一機械臂、第二機械臂，所述旋轉底座設于所述車架上，所述第一機械臂下端轉動連接于所述旋轉底座上，所述第二機械臂下端轉動連接于所述第一機械臂上，所述第二機械臂上滑動連接有第三機械臂，所述第三機械臂上端轉動連接有末端臂，所述末端臂端部固定連接于所述剝落裝置上。

3.根據權利要求2所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述視覺定位裝置包括設于所述車架上的低位視覺攝像頭，以及設于所述末端臂上的高位視覺攝像頭。

4.根據權利要求1所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述車架上設有負壓拾取裝置，所述負壓拾取裝置包括六自由度機械臂，所述六自由度機械臂端部連接有負壓吸附罩，所述負壓吸附罩一側設有下視覺攝像頭，所述負壓吸附罩上端連接于所述負壓存儲裝置。

5.根據權利要求1所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述剝落裝置包括裝置殼體，所述導料槽和所述限位槽分別貫通開設于所述裝置殼體上下兩端，所述負壓孔開設于所述裝置殼體下端兩側，所述裝置殼體內兩側對稱設有左滾輪和右滾輪，所述左滾輪、所述右滾輪外周側面上設有滾毛，用于相對轉動剝離梅花。

6.根據權利要求5所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述左滾輪端部和所述右滾輪端部均連接有從動輪，所述裝置殼體側端設有剝離電機，所述剝離電機的輸出端上連接有主動輪，所述主動輪和所述從動輪之間通過皮帶傳動連接。

7.根據權利要求1所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述負壓存儲裝置包括負壓軟管、軟管纏繞輪、存儲箱，所述負壓軟管一端連接于所述負壓孔，另一端繞過所述軟管纏繞輪，以與所述存儲箱相連接，所述存儲箱一側設有負壓發生器，所述負壓發生器的進風一端伸入所述存儲箱內，并覆蓋設有過濾網。

8.根據權利要求7所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述存儲箱內部位于所述負壓軟管一側設有擋板。

9.根據權利要求7所述的一種基于視覺系統的負壓梅花采摘設備，其特征在于，所述存儲箱一側設有排料蓋。