[發明專利]一種適用于水冷壁檢測的履帶式爬壁機器人

有效

• 申請號: 202210368104.2
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114715302B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 郭強;劉紅欣;菅磊;孫健;武國旺;馮書濤;趙瀟然
• 申請（專利權）人: 北京京能能源技術研究有限責任公司
• 主分類號: B62D55/265
• 分類號: B62D55/265;B62D57/024
• 代理公司: 北京市中聯創和知識產權代理有限公司 11364
• 代理人: 李向陽;趙肖良

1.一種適用于水冷壁檢測的履帶式爬壁機器人，其特征在于，包括：

框架(28)，所述框架(28)包括底板(6)，在所述底板(6)的前后兩側各設置一個擋板(5)，在所述底板(6)的左右兩側各設置一個側板(7)，兩個所述擋板(5)和兩個所述側板(7)與所述底板(6)圍設成框架結構；

其中，所述框架(28)中的側板(7)和擋板(5)通過螺釘固連，在所述側板(7)與擋板(5)的連接處通過圓柱銷定位，在所述側板(7)與所述擋板(5)之間設置橫梁(9)，所述橫梁(9)，用于承載驅動裝置和檢測元件，在所述橫梁(9)的下方設置底板(6)，所述橫梁(9)與所述底板(6)通過螺釘固定；所述側板(7)采用碳鋼材料制備而成，所述擋板(5)采用鋁板制備而成，在所述擋板(5)上加裝鋁條；

同步帶裝置(29)，所述同步帶裝置(29)設置兩個，兩個所述同步帶裝置(29)設置在所述框架(28)的左右兩側；

所述同步帶裝置(29)包括至少兩個帶輪裝置(1)，其中一個帶輪裝置(1)與驅動裝置連接，另外一個帶輪裝置(1)與張緊裝置連接，兩個所述帶輪裝置(1)通過同步帶(2)連為一體；所述帶輪裝置(1)包括兩個帶輪(101)在兩個所述帶輪(101)之間設置第二軸承(27)，在所述第二軸承(27)的外側設置卡環裝置，每個所述帶輪(101)的內側均通過一個脹緊套(26)與傳動軸(13)連接；

所述同步帶(2)為帶有安裝孔的聚氨酯同步帶，在安裝孔內固定永磁體(10)，所述永磁體(10)為釹鐵硼永磁體；

所述永磁體(10)安裝在所述同步帶(2)的表面，在所述同步帶(2)的底面配套設置有螺母，通過螺釘將所述永磁體(10)固定在同步帶上，在所述同步帶(2)的每一行設置至少兩塊永磁體(10)，相鄰兩行永磁體(10)之間隔一行空隙；

驅動裝置，所述驅動裝置設置在所述框架(28)內部，用于驅動每個同步帶裝置(29)的至少一個帶輪裝置(1)轉動；

其中，所述驅動裝置包括電機(4)，所述電機(4)通過減速器(3)與同步帶裝置(29)中的一個帶輪裝置(1)驅動連接，所述電機(4)設置兩個，兩個電機(4)通過兩個減速器(3)分別與兩條同步帶裝置(29)驅動連接，兩條同步帶裝置(29)中與電機(4)驅動連接的主動帶輪裝置(1)呈對角狀布置在所述框架(28)的外側；

檢測元件，所述檢測元件設置在所述框架(28)內部，用于完成水冷壁的管壁檢測；

張緊裝置，所述張緊裝置固定在所述框架(28)上，所述張緊裝置用于張緊所述同步帶裝置(29)；

其中，所述張緊裝置包括：

傳動軸(13)，所述傳動軸(13)穿過所述帶輪裝置(1)與所述框架(28)鉸接連接；

軸承座(14)，所述軸承座(14)套接在所述傳動軸(13)上，在所述軸承座(14)內設置第一軸承(25)，在所述軸承座(14)靠近所述帶輪裝置(1)的一側設置凹槽(30)；

卡環裝置，所述卡環裝置包括鎖緊卡環(15)和固定卡環(18)，所述鎖緊卡環(15)和固定卡環(18)卡接在所述凹槽(30)內，所述鎖緊卡環(15)和固定卡環(18)通過螺釘固接在一起；

脹緊套(26)，所述脹緊套(26)內側套接在所述傳動軸(13)上，所述脹緊套(26)外側與所述帶輪裝置(1)連接；

調節裝置，所述調節裝置與所述固定卡環(18)連接，所述調節裝置能夠調節所述固定卡環(18)相對移動；

所述調節裝置包括第一固定座(20)和第二固定座(24)，所述第一固定座(20)與第二固定座(24)固定在所述側板(7)上，所述第二固定座(24)設置在所述第一固定座(20)遠離所述軸承座(14)的一側，在所述第一固定座(20)與所述第二固定座(24)之間設置鎖緊螺母(16)和調節螺母(17)，所述鎖緊螺母(16)的內側設置移動軸(21)，所述移動軸(21)的一端穿過所述調節螺母(17)后插入所述第二固定座(24)，所述移動軸(21)的另一端通過連接桿(19)與固定卡環(18)固定連接，通過轉動調節螺母(17)，能夠一體的將移動軸(21)、連接桿(19)、固定卡環(18)向遠離所述第二固定座(24)的一側或者靠近所述第二固定座(24)的一側移動。