[發明專利]自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202210365616.3
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN114701545A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 徐東超;李宗亮;李華;趙鵬;都布;徐逸煌
• 申請（專利權）人: 中車青島四方車輛研究所有限公司
• 主分類號: B61L27/04
• 分類號: B61L27/04;B61L15/00
• 代理公司: 青島清泰聯信知識產權代理有限公司 37256
• 代理人: 張媛媛

1.一種自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制方法，其特征在于，包括第一人工控車步驟：

列車控制和管理系統監測列車的運行模式；

在列車運行在自動列車駕駛模式下，列車控制和管理系統監測手柄狀態，當存在手柄非零位信號時，列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式；

在列車運行在全列自動駕駛模式下，列車控制和管理系統監測司機室鑰匙信號，當存在司機室鑰匙信號時，列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式。

2.如權利要求1所述的自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制方法，其特征在于，進一步包括第二人工控車監測步驟：

在列車運行在自動列車駕駛模式下，列車信號系統監測手柄狀態，當存在手柄非零位信號時，列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式；

在列車運行在全列自動駕駛模式下，列車信號系統監測司機室鑰匙信號，當存在司機室鑰匙信號時，列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式。

3.如權利要求2所述的自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制方法，其特征在于，

列車運行過程中，同步進行第一人工控車監測步驟和第二人工控車監測步驟；

若第一人工開公車監測步驟或第二人工控車監測步驟監測到需轉人工控車模式，則列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式。

4.如權利要求3所述的自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制方法，其特征在于，若第一人工控車監測步驟監測到需轉人工控車模式，但第二人工控車監測步驟未監測到需轉人工控車模式，則報警。

5.如權利要求1所述的自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制方法，其特征在于，所述手柄非零位信號包括手柄牽引位信號和手柄制動位信號。

6.一種自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制系統，可用于實現全列要求1至5中任意一項所述的控制方法，其特征在于，列車控制和管理系統包括：

運行狀態監測單元：用于監測列車的運行狀態，所述運行狀態包括自動列車駕駛模式和全列自動駕駛模式；

手柄信號監測模塊：用于監測手柄位置；

鑰匙信號監測模塊：用于監測司機室是否插入鑰匙；

運行模式調整模塊：當列車運行在自動列車駕駛模式下獲取手柄位置信號，并在手柄處于非零位置時，調整列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式；當列車運行在全列自動駕駛模式下獲取司機室鑰匙狀態信號，并在獲得司機室鑰匙信號時，調整列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式。

7.如權利要求6所述的自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制系統，其特征在于，列車信號系統包括：

手柄信號監測模塊：用于監測手柄位置；

鑰匙信號監測模塊：用于監測司機室是否插入鑰匙；

運行模式調整模塊進一步與列車信號系統通信獲得手柄位置信號和司機室鑰匙信號：當列車運行在自動列車駕駛模式下獲取手柄位置信號，并在手柄處于非零位置時，調整列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式；當列車運行在全列自動駕駛模式下獲取司機室鑰匙狀態信號，并在獲得司機室鑰匙信號時，調整列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式。

8.如權利要求6或7所述的自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制系統，其特征在于，列車信號系統包括：

手柄信號監測模塊：用于監測手柄位置；

鑰匙信號監測模塊：用于監測司機室是否插入鑰匙；

運行模式調整模塊進一步與列車信號系統通信獲得手柄位置信號和司機室鑰匙信號：當列車運行在自動列車駕駛模式下獲取手柄位置信號，并在手柄處于非零位置時，調整列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式；當列車運行在全列自動駕駛模式下獲取司機室鑰匙狀態信號，并在獲得司機室鑰匙信號時，調整列車由自動駕駛模式轉換為人工控車模式。

9.如權利要求8所述的自動駕駛列車人工介入車輛安全導向控制系統，其特征在于，進一步包括報警單元：用于在列車控制和管理系統監測到手柄位置信號或司機室鑰匙狀態信號，但，列車信號系統未監測到手柄位置信號或司機室鑰匙狀態信號時，發出警報。