[發(fā)明專利]用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210362693.3
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號(hào): CN114434265B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳龍;劉業(yè)濤;熊飛強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東熙瑞智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B24B19/00
• 分類號(hào): B24B19/00;B24B49/12;B24B51/00;G06T7/00;G06T7/521;G06T7/543;G06T7/90;G06T7/73;G06T17/00;G06T1/00
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 吳金水

1.一種用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S100：將頭盔固定在打磨工作臺(tái)上，建立坐標(biāo)系，通過三維成像得到頭盔的初始立體圖像，并將初始立體圖像導(dǎo)入坐標(biāo)系；

S200：根據(jù)初始立體圖像，確定頭盔的打磨數(shù)據(jù)；

S300：在頭盔的初始立體圖像上進(jìn)行頭盔的打磨線路規(guī)劃，得到多個(gè)打磨線路方案；所述打磨線路規(guī)劃方式如下：

S310：進(jìn)行打磨范圍的識(shí)別與坐標(biāo)定位，將打磨范圍各位置的相互連續(xù)且對應(yīng)需要的打磨次數(shù)相等位置設(shè)定為同一的打磨區(qū)域；

S320：結(jié)合打磨器具的設(shè)定數(shù)據(jù)，根據(jù)定位對各打磨區(qū)域逐一進(jìn)行區(qū)域內(nèi)打磨線路設(shè)定得到第一打磨線路；

S330：若打磨區(qū)域?qū)?yīng)位置需要的打磨次數(shù)大于兩次，以第一打磨線路的反向線路作為第二打磨線路；采用第一打磨線路和第二打磨線路交替方式組合，得到滿足需要的打磨次數(shù)的打磨區(qū)域?qū)?yīng)位置的局部打磨線路；

S340：根據(jù)打磨區(qū)域的相鄰性情況，對各打磨區(qū)域的局部打磨線路進(jìn)行組合形成多個(gè)全局性的打磨線路方案；

S400：通過計(jì)算確定行程路徑最短的打磨線路方案作為設(shè)定打磨線路，并依照設(shè)定打磨線路進(jìn)行頭盔打磨控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法，其特征在于，在S100步驟中，所述三維成像采用結(jié)構(gòu)光法得到頭盔的初始立體圖像，具體如下：

S110：生成結(jié)構(gòu)光圖案，并以光學(xué)裝置產(chǎn)生結(jié)構(gòu)激光束，將結(jié)構(gòu)激光束照射至頭盔的表面；

S120：采用CCD相機(jī)拍攝獲取頭盔的表面反射后的結(jié)構(gòu)光圖像；

S130：利用圖像處理算法計(jì)算圖像中各像素點(diǎn)與頭盔輪廓上點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系；

S140：通過結(jié)構(gòu)模型及其標(biāo)定技術(shù)，計(jì)算得到頭盔的三維輪廓信息，根據(jù)三維輪廓信息擬合形成初始立體圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法，其特征在于，在S200步驟中，所述打磨數(shù)據(jù)包括頭盔表面的平整度、打磨范圍以及打磨范圍對應(yīng)需要的打磨次數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法，其特征在于，在S200步驟中，確定頭盔的打磨數(shù)據(jù)的方式如下：

對頭盔的初始立體圖像進(jìn)行預(yù)處理，對預(yù)處理后的初始立體圖像進(jìn)行色彩分析和光譜分析；

結(jié)合色彩分析和光譜分析的結(jié)果，得到頭盔表面各位置的平整度；

將平整度超過預(yù)設(shè)的平整閾值的頭盔表面各位置歸入頭盔的打磨范圍；

并以頭盔表面各位置的平整度超過平整閾值的程度，確定頭盔表面對應(yīng)位置需要的打磨次數(shù)，將打磨范圍與對應(yīng)位置需要的打磨次數(shù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法，其特征在于，所述色彩分析包括：獲取初始立體圖像的各像素點(diǎn)的色度值和亮度值，計(jì)算相鄰像素點(diǎn)的色度對比度和亮度對比度；

所述光譜分析包括：獲取初始立體圖像的各像素點(diǎn)的分波段光譜值，計(jì)算相鄰像素點(diǎn)的分波段光譜對比度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法，其特征在于，在S310步驟中，所述打磨范圍采用多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)進(jìn)行識(shí)別，具體如下：

對頭盔的初始立體圖像進(jìn)行預(yù)處理；

提取預(yù)處理后的初始立體圖像的特征數(shù)據(jù)；

根據(jù)特征數(shù)據(jù)識(shí)別打磨范圍。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于頭盔制造的打磨線路設(shè)定與控制方法，其特征在于，在S400步驟中，確定設(shè)定打磨線路的方式如下：

確定打磨線路方案中各個(gè)局部打磨線路的打磨起點(diǎn)與打磨終點(diǎn)；

根據(jù)打磨線路方案中打磨區(qū)域的排序，在排序中前一打磨區(qū)域的打磨終點(diǎn)和后一打磨區(qū)域的打磨起點(diǎn)之間設(shè)定打磨器具的放空轉(zhuǎn)移線路；

計(jì)算各同一打磨線路方案中的所有局部打磨線路和放空轉(zhuǎn)移線路的行程路徑長度；

取行程路徑長度最小的打磨線路方案作為設(shè)定打磨線路。