[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202210357894.4 | 申請(qǐng)日: | 2022-04-06 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN114933034B | 公開(kāi)(公告)日: | 2023-06-06 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 張東升;馬振中;裴農(nóng);郭衍臣;高翠芝;李建峰;王鵬宇;劉占斌 | 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人: | 北京航天石化技術(shù)裝備工程有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào): | B65B1/32 | 分類(lèi)號(hào): | B65B1/32;B65B43/16;B65B43/30;B65B43/46;B65B43/54;B65B57/04 |
| 代理公司: | 中國(guó)航天科技專(zhuān)利中心 11009 | 代理人: | 范曉毅 |
| 地址: | 100044 北京市海淀*** | 國(guó)省代碼: | 北京;11 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 一種 用于 柔性 集裝 機(jī)械 臂上袋式 自動(dòng) 包裝 系統(tǒng) | ||
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng),多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)能夠完成柔性集裝袋的自動(dòng)取袋和自動(dòng)套袋工作,同時(shí)與開(kāi)袋口平臺(tái)配合完成集裝袋袋口的自動(dòng)開(kāi)口工作,自動(dòng)灌料裝置完成柔性集裝袋的自動(dòng)鼓袋和物料的自動(dòng)灌裝、滿包輸出工作,稱重機(jī)構(gòu)完成物料的計(jì)量工作,喂料機(jī)構(gòu)按照稱重機(jī)構(gòu)的指令控制物料的流速。本發(fā)明柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、故障率低、占地面積小,能夠滿足柔性集裝袋的自動(dòng)包裝需求。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于包裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)。
背景技術(shù)
柔性集裝袋作為大宗散狀粉粒物料運(yùn)輸?shù)陌b容器,廣泛應(yīng)用于水泥、化肥、化工原料、礦石等各類(lèi)物品的包裝。
國(guó)內(nèi)常用的柔性集裝袋,通常在袋口的四角設(shè)置四個(gè)小吊環(huán),對(duì)于有密封要求的包裝物料,還需在常規(guī)的集裝袋內(nèi)部套設(shè)一個(gè)密封性更好的內(nèi)膜袋,集裝袋出廠時(shí),制袋廠由人工將若干袋子按特定疊法疊放成垛,并經(jīng)液壓設(shè)備將成垛袋子壓實(shí)運(yùn)輸。在進(jìn)行物料包裝時(shí),需由人工逐個(gè)揀取集裝袋,并將集裝袋袋口套在包裝機(jī)的下料管上,并將四個(gè)小吊環(huán)分別掛在包裝機(jī)的四個(gè)掛鉤上,待稱重灌裝完成后,四個(gè)掛鉤自動(dòng)打開(kāi)將小吊環(huán)釋放出。
因此,為滿足國(guó)內(nèi)柔性集裝袋的包裝需求,亟待開(kāi)發(fā)一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的自動(dòng)包裝系統(tǒng)。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述缺陷,提供一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng),多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)能夠完成柔性集裝袋的自動(dòng)取袋和自動(dòng)套袋工作,同時(shí)與開(kāi)袋口平臺(tái)配合完成集裝袋袋口的自動(dòng)開(kāi)口工作,自動(dòng)灌料裝置完成柔性集裝袋的自動(dòng)鼓袋和物料的自動(dòng)灌裝、滿包輸出工作,稱重機(jī)構(gòu)完成物料的計(jì)量工作,喂料機(jī)構(gòu)按照稱重機(jī)構(gòu)的指令控制物料的流速。本發(fā)明柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、故障率低、占地面積小,能夠滿足柔性集裝袋的自動(dòng)包裝需求。
為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的,本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng),包括緩沖料倉(cāng),喂料機(jī)構(gòu),稱重機(jī)構(gòu),自動(dòng)灌料裝置,多自由度機(jī)械臂,多功能抓手機(jī)構(gòu),開(kāi)袋口平臺(tái)和袋倉(cāng)機(jī)構(gòu);
緩沖料倉(cāng)用于緩沖物料;
喂料機(jī)構(gòu)設(shè)于緩沖料倉(cāng)下方,喂料機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口連接緩沖料倉(cāng)的出料口,用于根據(jù)由稱重機(jī)構(gòu)傳來(lái)的控制指令控制物料的下料速度;
袋倉(cāng)機(jī)構(gòu)用于存放成垛集裝袋;
多功能抓手機(jī)構(gòu)固定于多自由度機(jī)械臂末端;多功能抓手機(jī)構(gòu)抓取成垛集裝袋中的單個(gè)集裝袋,多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)將單個(gè)集裝袋由袋倉(cāng)機(jī)構(gòu)輸送至開(kāi)袋口平臺(tái);
開(kāi)袋口平臺(tái)用于與多功能抓手機(jī)構(gòu)配合,對(duì)集裝袋進(jìn)行開(kāi)口;
多功能抓手機(jī)構(gòu)抓取開(kāi)口后的集裝袋,多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)將開(kāi)口后的集裝袋由開(kāi)袋口平臺(tái)輸送至自動(dòng)灌料裝置;
自動(dòng)灌料裝置設(shè)于喂料機(jī)構(gòu)下方,自動(dòng)灌料裝置對(duì)集裝袋進(jìn)行鼓袋后,接收由喂料機(jī)構(gòu)輸出的物料,并將物料灌裝入集裝袋中,對(duì)灌裝完成后的集裝袋袋口進(jìn)行整形,將整形完成后的集裝袋滿包輸出至后續(xù)封口工位;
稱重機(jī)構(gòu)用于得到灌裝過(guò)程中的實(shí)際物料量,并根據(jù)灌注目標(biāo)物料量和灌裝實(shí)際物料量的差值生成控制指令,將控制指令發(fā)送至喂料機(jī)構(gòu)。
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