[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210357894.4
• 申請(qǐng)日: 2022-04-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114933034B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張東升;馬振中;裴農(nóng);郭衍臣;高翠芝;李建峰;王鵬宇;劉占斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京航天石化技術(shù)裝備工程有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65B1/32
• 分類(lèi)號(hào): B65B1/32;B65B43/16;B65B43/30;B65B43/46;B65B43/54;B65B57/04
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專(zhuān)利中心 11009
• 代理人: 范曉毅

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)，多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)能夠完成柔性集裝袋的自動(dòng)取袋和自動(dòng)套袋工作，同時(shí)與開(kāi)袋口平臺(tái)配合完成集裝袋袋口的自動(dòng)開(kāi)口工作，自動(dòng)灌料裝置完成柔性集裝袋的自動(dòng)鼓袋和物料的自動(dòng)灌裝、滿包輸出工作，稱重機(jī)構(gòu)完成物料的計(jì)量工作，喂料機(jī)構(gòu)按照稱重機(jī)構(gòu)的指令控制物料的流速。本發(fā)明柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、故障率低、占地面積小，能夠滿足柔性集裝袋的自動(dòng)包裝需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于包裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)

柔性集裝袋作為大宗散狀粉粒物料運(yùn)輸?shù)陌b容器，廣泛應(yīng)用于水泥、化肥、化工原料、礦石等各類(lèi)物品的包裝。

國(guó)內(nèi)常用的柔性集裝袋，通常在袋口的四角設(shè)置四個(gè)小吊環(huán)，對(duì)于有密封要求的包裝物料，還需在常規(guī)的集裝袋內(nèi)部套設(shè)一個(gè)密封性更好的內(nèi)膜袋，集裝袋出廠時(shí)，制袋廠由人工將若干袋子按特定疊法疊放成垛，并經(jīng)液壓設(shè)備將成垛袋子壓實(shí)運(yùn)輸。在進(jìn)行物料包裝時(shí)，需由人工逐個(gè)揀取集裝袋，并將集裝袋袋口套在包裝機(jī)的下料管上，并將四個(gè)小吊環(huán)分別掛在包裝機(jī)的四個(gè)掛鉤上，待稱重灌裝完成后，四個(gè)掛鉤自動(dòng)打開(kāi)將小吊環(huán)釋放出。

因此，為滿足國(guó)內(nèi)柔性集裝袋的包裝需求，亟待開(kāi)發(fā)一種用于散袋疊放成垛柔性集裝袋的自動(dòng)包裝系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述缺陷，提供一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)，多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)能夠完成柔性集裝袋的自動(dòng)取袋和自動(dòng)套袋工作，同時(shí)與開(kāi)袋口平臺(tái)配合完成集裝袋袋口的自動(dòng)開(kāi)口工作，自動(dòng)灌料裝置完成柔性集裝袋的自動(dòng)鼓袋和物料的自動(dòng)灌裝、滿包輸出工作，稱重機(jī)構(gòu)完成物料的計(jì)量工作，喂料機(jī)構(gòu)按照稱重機(jī)構(gòu)的指令控制物料的流速。本發(fā)明柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、故障率低、占地面積小，能夠滿足柔性集裝袋的自動(dòng)包裝需求。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種用于柔性集裝袋的機(jī)械臂上袋式自動(dòng)包裝系統(tǒng)，包括緩沖料倉(cāng)，喂料機(jī)構(gòu)，稱重機(jī)構(gòu)，自動(dòng)灌料裝置，多自由度機(jī)械臂，多功能抓手機(jī)構(gòu)，開(kāi)袋口平臺(tái)和袋倉(cāng)機(jī)構(gòu)；

緩沖料倉(cāng)用于緩沖物料；

喂料機(jī)構(gòu)設(shè)于緩沖料倉(cāng)下方，喂料機(jī)構(gòu)的進(jìn)料口連接緩沖料倉(cāng)的出料口，用于根據(jù)由稱重機(jī)構(gòu)傳來(lái)的控制指令控制物料的下料速度；

袋倉(cāng)機(jī)構(gòu)用于存放成垛集裝袋；

多功能抓手機(jī)構(gòu)固定于多自由度機(jī)械臂末端；多功能抓手機(jī)構(gòu)抓取成垛集裝袋中的單個(gè)集裝袋，多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)將單個(gè)集裝袋由袋倉(cāng)機(jī)構(gòu)輸送至開(kāi)袋口平臺(tái)；

開(kāi)袋口平臺(tái)用于與多功能抓手機(jī)構(gòu)配合，對(duì)集裝袋進(jìn)行開(kāi)口；

多功能抓手機(jī)構(gòu)抓取開(kāi)口后的集裝袋，多自由度機(jī)械臂帶動(dòng)多功能抓手機(jī)構(gòu)將開(kāi)口后的集裝袋由開(kāi)袋口平臺(tái)輸送至自動(dòng)灌料裝置；

自動(dòng)灌料裝置設(shè)于喂料機(jī)構(gòu)下方，自動(dòng)灌料裝置對(duì)集裝袋進(jìn)行鼓袋后，接收由喂料機(jī)構(gòu)輸出的物料，并將物料灌裝入集裝袋中，對(duì)灌裝完成后的集裝袋袋口進(jìn)行整形，將整形完成后的集裝袋滿包輸出至后續(xù)封口工位；

稱重機(jī)構(gòu)用于得到灌裝過(guò)程中的實(shí)際物料量，并根據(jù)灌注目標(biāo)物料量和灌裝實(shí)際物料量的差值生成控制指令，將控制指令發(fā)送至喂料機(jī)構(gòu)。