[發明專利]一種基于多參量模糊決策的堆垛機傳動控制系統及方法

有效

• 申請號: 202210357832.3
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN114435838B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 陳德木;池永為
• 申請（專利權）人: 杭州杰牌傳動科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 付婧

本發明涉及一種基于多參量模糊決策的堆垛機傳動控制系統及方法。基于圖像識別技術，使用圖像采集器采集堆垛機的整體外觀，節省了大量傳感器，可以直接獲得準確的運行參數；同時利用壓力傳感器矩陣，結合貨物的輪廓實現對貨物的種類和重量的同時識別。基于背景扣除方法和顏色提取方法對圖像采集器采集的圖像進行快速識別，提高系統運轉速度。基于多參數模糊決策方法，利用貨物種類、重量、貨叉高度、堆垛機當前加速度參數作為輸入，以堆垛機的最高運行速度作為輸出構建多參量模糊決策模型；利用模糊決策模型可以無需關注設備各個參數之間的運行關系，直接得到電機的控制參數。利用模糊決策方法得到的運行參數直接進行控制，控制效果好。

技術領域

本發明涉及設備控制領域，尤其涉及多參量模糊決策的堆垛機傳動控制系統。

背景技術

堆垛起重機是一種倉儲設備，是指采用貨叉或串桿作為取物裝置，在倉庫、車間等處攫取、搬運和堆垛或從高層貨架上取放單元貨物的專用起重機。現有技術的方法不能解決堆垛機高度過高，容易出現高處搖擺的問題。如何保證高速和快速制動的情況下如何避免垛機搖擺倒塌是當前需要解決的問題。

申請號CN201810444922.X公開一種堆垛機及基于該堆垛機的堆垛機自適應調整方法，包括堆垛機控制系統以及堆垛機本體；堆垛機本體包括載物臺以及貨叉，貨叉可相對于載物臺伸縮；堆垛機本體還包括兩個傳感器；兩個傳感器設置在載物臺的與貨叉伸出方向同側的一端上，且沿堆垛機本體運動的方向在載物臺的前后各分布一個；兩個傳感器分別與堆垛機控制系統連接；堆垛機控制系統根據兩個傳感器檢測的信息，判斷貨架是否有變形及變形程度，并控制堆垛機本體自動自適應調整。

申請號CN202011579855.6公開了機器人自動堆垛智能倉庫，包括若干排貨架、堆垛機、輸送線、托盤和總控機，所述堆垛機包含安裝座、導軌、頂梁和載貨臺，所述載貨臺可沿導軌進行升降，所述載貨臺上安裝一組伸縮貨叉，所述安裝座底部設有一組車輪，內部設有控制器和驅動系統，所述控制器與總控機信息互通，所述托盤用于承載貨物。

現有技術中堆垛機的控制都基于堆垛機自身設置的各個傳感器，但是堆垛機自身傳感器一般難以對貨物進行準確的分類和判斷，還需要人工進行干預，如何實現針對不同貨物自動控制也是本領域需要解決的問題之一。

發明內容

針對上述內容，為解決上述問題，提供一種基于多參量模糊決策的堆垛機傳動控制系統，包括主控制器、圖像采集器、傳感器控制器和電機控制器；圖像采集器、傳感器控制器和電機控制器連接主控制器；

圖像采集器設置在堆垛機的工作場所，用于對堆垛機整體進行圖像采集，并進行圖像分析，將分析結果發送給主控制器；

傳感器控制器設置在堆垛機上，傳感器控制器連接加速度傳感器和陣列壓力傳感器，加速度傳感器用于對堆垛機的加速度進行檢測，陣列壓力傳感器用于對堆垛機貨叉上的貨物對堆垛機的壓力進行檢測；傳感器控制器將加速度傳感器和陣列壓力傳感器的檢測數據發送給主控制器；

電機控制器設置在堆垛機上，電機控制器連接電機，電機驅動堆垛機移動；

主控制器設置有分析模塊，分析模塊對圖像采集器和傳感器控制器上傳的數據進行分析，并計算出電機控制參數輸出至主控制器；主控制器將電機控制參數發送至電機控制器以實現對電機的控制。

圖像采集器采集堆垛機的整機圖像進行連續拍攝，并利用圖像識別算法對圖像中的堆垛機整機輪廓、貨叉輪廓和貨物輪廓進行識別；圖像采集器根據堆垛機整機輪廓坐標數據和貨叉輪廓坐標數據計算出貨叉位置高度，并將貨叉位置高度和貨物輪廓坐標數據發送給主控制器。

加速度傳感器采集堆垛機實時的加速度，并將加速度方向和大小發送給傳感器控制器；

陣列壓力傳感器包括多個壓力傳感頭，壓力傳感頭設置在貨叉上排成陣列；陣列壓力傳感器將貨叉上每個壓力傳感頭受到的壓力組成壓力矩陣發送給傳感器控制器；