[發明專利]一種激光雷達協同應用系統和應用方法

在審

• 申請號: 202210354779.1
• 申請日: 2022-04-06
• 公開（公告）號: CN114578370A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 陶智敏;汪志鋒;劉全君;趙強
• 申請（專利權）人: 北京安錄國際技術有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/931;G01S7/48
• 代理公司: 北京智沃律師事務所 11620
• 代理人: 吳志宏

1.一種激光雷達協同應用方法，其特征在于，所述方法具體包括以下步驟：

通過駕駛車輛的多個激光雷達進行路況探測，獲取雷達探測數據，根據所述雷達探測數據構建基礎3D行駛路況；

選擇多個靠近所述駕駛車輛的協同車輛，并向多個所述協同車輛發送協同申請，建立駕駛車輛與多個所述協同車輛的協同通信通道；

通過所述協同通信通道，獲取多個所述協同車輛進行激光雷達探測得到的多個協同探測數據；

根據所述雷達探測數據，獲取多個所述協同車輛相對于所述駕駛車輛的多個相對位置數據；

綜合多個所述協同探測數據和對應的相對位置數據，對所述基礎3D行駛路況進行遮擋路況優化，生成優化3D行駛路況。

2.根據權利要求1所述的激光雷達協同應用方法，其特征在于，所述通過駕駛車輛的多個激光雷達進行路況探測，獲取雷達探測數據，根據所述雷達探測數據構建基礎3D行駛路況具體包括以下步驟：

通過駕駛車輛的多個激光雷達進行路況探測，得到雷達探測數據；

獲取所述駕駛車輛的定位數據；

根據所述定位數據，構建駕駛車輛的隨動路況坐標系；

在所述隨動路況坐標系上可視化展示所述雷達探測數據，構建基礎3D行駛路況。

3.根據權利要求1所述的激光雷達協同應用方法，其特征在于，所述選擇多個靠近所述駕駛車輛的協同車輛，并向多個所述協同車輛發送協同申請，建立駕駛車輛與多個所述協同車輛的協同通信通道具體包括以下步驟：

根據所述雷達探測數據，計算駕駛車輛與附近多個行駛車輛的相對距離；

將相對距離小于預設的協同距離的多個行駛車輛標記為協同車輛；

向多個所述協同車輛發送協同申請；

建立駕駛車輛與多個同意協同申請的協同車輛之間的協同通信通道。

4.根據權利要求3所述的激光雷達協同應用方法，其特征在于，所述根據所述雷達探測數據，獲取多個所述協同車輛相對于所述駕駛車輛的多個相對位置數據具體包括以下步驟：

根據所述雷達探測數據，獲取多個所述協同車輛相對于所述駕駛車輛的多個相對方位；

綜合多個所述相對方位和對應的相對距離進行位置分析，得到多個所述協同車輛相對于所述駕駛車輛的多個相對位置數據。

5.根據權利要求2所述的激光雷達協同應用方法，其特征在于，所述綜合多個所述協同探測數據和對應的相對位置數據，對所述基礎3D行駛路況進行遮擋路況優化，生成優化3D行駛路況具體包括以下步驟：

綜合多個所述協同探測數據和對應的相對位置數據，進行遮擋路況可視化處理，得到3D遮擋路況；

通過所述3D遮擋路況，對所述基礎3D行駛路況進行遮擋路況優化，生成優化3D行駛路況。

6.根據權利要求5所述的激光雷達協同應用方法，其特征在于，所述綜合多個所述協同探測數據和對應的相對位置數據，進行遮擋路況可視化處理，得到3D遮擋路況具體包括以下步驟：

對多個所述協同探測數據進行可視化處理，生成多個3D協同路況；

根據多個所述相對位置數據進行遮擋空間分析，得到多個所述協同車輛對所述駕駛車輛的遮擋路況空間；

根據多個所述遮擋路況空間，對多個相應的3D協同路況進行截取處理，得到多個3D截取路況；

根據多個所述相對位置數據，將多個所述3D截取路況在所述隨動路況坐標系上排布，得到3D遮擋路況。