[發明專利]一種仿鱷魚爪的適應性足端機構

有效

• 申請號: 202210353917.4
• 申請日: 2022-04-06
• 公開（公告）號: CN114800582B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 吳嘉寧;梁穎琪;魏蔣坤;王翔;謝澤瑾;蔣建平
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 高冰

1.一種仿鱷魚爪的適應性足端機構，其特征在于，

包括動力機構、自適應機構和機械爪；

所述動力機構設有多條可沿其軸向往返移動的傳動齒條，多條所述傳動齒條圍繞所述動力機構的外周側布置，多條所述傳動齒條均嚙合有驅動齒輪，多個所述驅動齒輪均傳動連接有所述自適應機構；

所述自適應機構包括定傳齒輪、中間齒輪和尾傳齒輪；所述定傳齒輪與所述驅動齒輪嚙合傳動連接，以使多個所述自適應機構均以可轉動的方式與所述動力機構的外壁連接；所述中間齒輪和所述定傳齒輪以可同步轉動的方式同軸連接；所述尾傳齒輪與所述中間齒輪嚙合傳動連接；

多個所述機械爪分別與多個所述尾傳齒輪嚙合傳動連接。

2.根據權利要求1所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述動力機構包括外殼、驅動單元、齒條盤和絲桿；

所述外殼中空，所述外殼周壁設有多個殼槽口，所述外殼端面設有過渡通孔；

所述驅動單元安裝于所述外殼上，所述驅動單元與所述絲桿傳動連接；

所述齒條盤設于所述外殼內；所述齒條盤設有螺紋通孔，所述齒條盤周壁設有所述傳動齒條，所述傳動齒條的長度方向與所述螺紋通孔的軸線方向平行；所述傳動齒條伸出所述殼槽口；

所述絲桿穿過所述過渡通孔與所述螺紋通孔螺紋連接。

3.根據權利要求2所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述外殼設有端蓋，所述驅動單元安裝于所述端蓋上；

所述端蓋設有所述過渡通孔。

4.根據權利要求2所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述動力機構還包括固定關節；

所述驅動齒輪轉動安裝于所述固定關節內；

所述固定關節一端與所述殼槽口連接固定，所述固定關節另一端與所述自適應機構轉動連接。

5.根據權利要求4所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述固定關節包括兩塊定板，所述定板一端與所述殼槽口連接固定，所述定板另一端與所述自適應機構轉動連接；

所述驅動齒輪轉動安裝于兩所述定板之間。

6.根據權利要求1所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述自適應機構還包括兩塊基板；

所述基板一端與所述動力機構的外壁轉動連接，所述基板另一端設有軸承孔；所述軸承孔與所述機械爪轉動連接；

所述定傳齒輪、所述中間齒輪和所述尾傳齒輪均轉動安裝于兩所述基板之間。

7.根據權利要求6所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述機械爪包括依次轉動連接的末端關節和指關節；

所述末端關節一端與所述軸承孔轉動連接。

8.根據權利要求7所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述末端關節包括兩個隨動齒輪、兩個支承軸承、多根插銷和兩塊夾板；

兩個所述隨動齒輪同軸轉動連接，所述隨動齒輪轉動安裝于兩所述軸承孔之間，所述隨動齒輪與所述尾傳齒輪嚙合傳動連接；

所述支承軸承轉動安裝于所述軸承孔；

所述插銷穿過所述支承軸承轉動安裝于所述軸承孔，所述插銷兩端分別與所述夾板一端和所述隨動齒輪連接固定；

所述夾板另一端與所述指關節轉動連接。

9.根據權利要求8所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述指關節包括兩塊爪板、兩塊指板和協同齒輪；

所述爪板一端與所述夾板轉動連接，所述爪板另一端與所述指板連接固定；

所述協同齒輪安裝于兩所述爪板之間，所述協同齒輪與所述爪板連接固定，所述協同齒輪與所述隨動齒輪嚙合連接。

10.根據權利要求9所述的適應性足端機構，其特征在于，

所述指關節還包括墊塊；所述墊塊安裝于兩所述爪板之間，所述墊塊均與所述爪板和所述指板同軸安裝且連接固定。