[發明專利]一種提高SPAD激光雷達精度系統及其方法

在審

• 申請號: 202210351781.3
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN114545371A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 常健忠;壽翔;劉飛龍
• 申請（專利權）人: 杭州宏景智駕科技有限公司
• 主分類號: G01S7/4861
• 分類號: G01S7/4861
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 何銀南

1.一種提高SPAD激光雷達精度系統，包括用于提供時鐘信號的時鐘單元，其特征在于，還包括鎖相環電路、TDC數據補位模塊和數據比較電路；

所述鎖相環電路包括一個時鐘輸入端口以及分別用于輸出2ⁿ個不同相位時鐘信號的時鐘信號輸出端口，所述鎖相環電路的時鐘輸入端口與所述時鐘單元相連，2ⁿ個時鐘信號輸出端口分別與2ⁿ個TDC數據補位模塊輸入端相連；

所述TDC數據補位模塊用于在2ⁿ個TDC電路的輸出尾端添加不同相位TDC時鐘識別碼，所述TDC數據補位模塊的輸出端與數據比較電路輸入端相連；

所述數據比較電路的輸出端輸出具有2ⁿ倍分辨率值的時鐘地址信息。

2.根據權利要求1所述的一種提高SPAD激光雷達精度系統，其特征在于，所述識別碼一串由n位二進制數據依次排列組成。

3.一種提高SPAD激光雷達分辨率的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S01，激光雷達發出激光脈沖，同時激光雷達時鐘向鎖相環電路發出開始計時信號；

步驟S02，所述鎖相環電路接收開始計時信號，啟動0度相位TDC電路開始計時，每間隔度啟動相應時鐘信號輸出端口對應的TDC電路，直至2ⁿ個時鐘信號輸出端口對應的2ⁿ路TDC電路全部啟動完成；

步驟S03，所述TDC數據補位模塊對2ⁿ個TDC電路的輸出尾端添加識別碼，識別碼由n位二進制數據依次排列而成，2ⁿ個識別碼與2ⁿ個時鐘信號一一對應；

步驟S04，經所述TDC數據補位模塊補位后的2ⁿ個TDC數據輸入到比較器，所述比較器先選擇每路TDC電路中最大值所對應的時鐘地址，其中，每個時鐘地址包含2ⁿ個相位；

步驟S05，所述比較器對每路TDC電路中的最大值對應的時鐘地址進行比較，選取時鐘地址中數量最多的相位為最終輸出結果，所述輸出結果具有2ⁿ倍分辨率值的時鐘地址信息。

4.根據權利要求3所述的一種提高SPAD激光雷達分辨率的方法，其特征在于，步驟S01中開始計時信號同時作用于2ⁿ個TDC電路且TDC電路開始計時時，計數器清零。

5.根據權利要求3所述的一種提高SPAD激光雷達分辨率的方法，其特征在于，2ⁿ路TDC電路啟動后同時測量激光雷達的回波信號。