[發(fā)明專利]一種經(jīng)尿道內(nèi)窺鏡手術(shù)的六自由度機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210351302.8
• 申請(qǐng)日: 2022-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN114869469A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李漢忠;王根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京科邁玄機(jī)醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京知元同創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

1.一種經(jīng)尿道內(nèi)窺鏡手術(shù)的六自由度機(jī)械臂，其特征在于，所述經(jīng)尿道內(nèi)窺鏡手術(shù)的六自由度機(jī)械臂包括機(jī)械臂底座總成(01)、第一節(jié)臂(02)、第二節(jié)臂總成(03)、第三節(jié)臂(04)、第四節(jié)臂總成(05)、第五節(jié)臂總成(06)和末端法蘭(07)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的經(jīng)尿道內(nèi)窺鏡手術(shù)的六自由度機(jī)械臂，其特征在于，底座總成(01)包括第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0101)、底座臺(tái)(0102)、底座端蓋(0103)、重載連接器(0104)、底座總成電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(01051)和底座總成電氣轉(zhuǎn)接板(01061)；底座總成(01)的所有部件均集成安裝在底座臺(tái)(0102)上，底座臺(tái)(0102)上具有各部件安裝孔，還具有底座臺(tái)限位槽(01021)，底座臺(tái)限位槽(01021)配置為限制第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0101)的旋轉(zhuǎn)角度范圍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的經(jīng)尿道內(nèi)窺鏡手術(shù)的六自由度機(jī)械臂，其特征在于，第二節(jié)臂總成(03)包括第二臂桿(0301)、第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0303)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0302)、第二節(jié)臂總成電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(01052)、第二節(jié)臂總成電氣轉(zhuǎn)接板(01062)；

第二節(jié)臂總成(03)的所有部件均集成安裝在第二臂桿(0301)上，第二臂桿(0301)上具有各部件安裝孔，同時(shí)還設(shè)置有第二臂桿限位槽(03011)，用以限制第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0303)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0302)的旋轉(zhuǎn)角度范圍；

優(yōu)選的，第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0303)與第一節(jié)臂(02)安裝固定，第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0302)與第三節(jié)臂(04)安裝固定，第四節(jié)臂(05)引出的相關(guān)電纜從第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0302)的中心孔引出；

優(yōu)選的，第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0303)、第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0302)與第二臂桿(0301)固聯(lián)，第二節(jié)臂總成電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(01052)、第二節(jié)臂總成電氣轉(zhuǎn)接板(01062)與第二臂桿(0301)固聯(lián)；將線纜連接完成，并將相關(guān)電纜從第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0303)中心孔穿過；

優(yōu)選的，第二節(jié)臂總成電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(01052)包括兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于分別驅(qū)動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0303)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0302)；

優(yōu)選的，第二節(jié)臂總成(03)上用的第二節(jié)臂總成電氣轉(zhuǎn)接板(01062)和底座總成(01)上的底座總成電氣轉(zhuǎn)接板(01061)具有相同的電路結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的經(jīng)尿道內(nèi)窺鏡手術(shù)的六自由度機(jī)械臂，其特征在于，第四節(jié)臂總成(05)包括第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0503)、第四臂桿(0502)、第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0501)、第一護(hù)蓋(0504)、第四節(jié)臂總成電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(01053)、第四節(jié)臂總成電氣轉(zhuǎn)接板(01063)；

優(yōu)選的，第四節(jié)臂總成(05)的所有部件均集成安裝在第四臂桿(0502)上，第四臂桿(0502)上加工有各部件安裝孔，還加工有第四臂桿限位槽(05021)，用以限制第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0503)和第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0501)的旋轉(zhuǎn)角度范圍；

優(yōu)選的，第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0501)與第四臂桿(0502)安裝固定，第五節(jié)臂(06)的相關(guān)線纜從第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0501)的中心孔穿過；第三節(jié)臂(04)與第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0503)固聯(lián)，第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0503)與第四臂桿(0502)固聯(lián)；第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0501)裝配好后與第四臂桿(0502)固聯(lián)；第四節(jié)臂總成電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(01053)、第四節(jié)臂總成電氣轉(zhuǎn)接板(01063)與第一護(hù)蓋(0504)固聯(lián)并接線，并與第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0501)、第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0503)和第五節(jié)臂(06)相關(guān)線纜接線，電纜從第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0503)中心孔穿過；第一護(hù)蓋(0504)與第四臂桿(0502)固定連接；

優(yōu)選的，第四節(jié)臂總成電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(01053)包括兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，分別驅(qū)動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0503)和第五旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(0501)。