[發明專利]作業機械回轉參數判定方法、裝置及作業機械

有效

• 申請號: 202210348775.2
• 申請日: 2022-04-01
• 公開（公告）號: CN114622617B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 高學敏;謝必鮮
• 申請（專利權）人: 上海三一重機股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/12
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 白冬梅

本發明提供一種作業機械回轉參數判定方法、裝置及作業機械，屬于作業機械智能化技術領域，方法通過獲取作業機械在當前時刻的上一時刻的第一回轉參數；基于所述第一回轉參數，預測當前時刻的第二回轉參數；確定所述當前時刻實際測量的第三回轉參數；對所述第二回轉參數和所述第三回轉參數進行融合，得到當前時刻的實時回轉參數，由于通過將當前時刻的回轉參數預測值和實際測量值進行融合，與單純地通過測量獲取回轉參數相比，能夠更好地保證計算得出的回轉參數更加準確，更好地輔助對智能挖掘機的操控。

技術領域

本發明涉及作業機械智能化技術領域，尤其涉及一種作業機械回轉參數判定方法、裝置及作業機械。

背景技術

隨著智能化技術的不斷提高，智能化的作業機械也逐漸普及，為了更好地實現作業機械的智能化操控，則需要準確地測量得出作業機械各種的不同工作參數。對于挖掘機等帶回轉機構的作業機械而言，準確地掌握回轉角度等參數則顯得尤為重要。目前，對于挖掘機回轉角度的測量主要是依靠通過傳感器測量回轉馬達轉速的方式進行測量。

但是，僅通過測量回轉馬達轉速的方式進行挖掘機回轉參數的測量，測量結果準確率相對較低。

發明內容

本發明提供一種作業機械回轉參數判定方法、裝置及作業機械，用以解決現有技術中回轉參數測量準確率低的缺陷，實現通過將預測結果與測量結果的融合，有效地提高回轉參數的測量準確率。

本發明提供一種作業機械回轉參數判定方法，包括：

獲取作業機械在當前時刻的上一時刻的第一回轉參數；

基于所述第一回轉參數，預測當前時刻的第二回轉參數；

確定所述當前時刻實際測量的第三回轉參數；

對所述第二回轉參數和所述第三回轉參數進行融合，得到當前時刻的實時回轉參數。

根據本發明提供的一種作業機械回轉參數判定方法，所述基于所述第一回轉參數，預測當前時刻的第二回轉參數，包括：

確定所述作業機械當前時刻的狀態方程；

基于預設條件，根據所述狀態方程和所述第一回轉參數，預測所述當前時刻的第二回轉參數。

根據本發明提供的一種作業機械回轉參數判定方法，所述確定所述當前時刻實際測量的第三回轉參數，包括：

獲取作業機械的第一航向參數和第二航向參數，所述第一航向參數由設置于作業機械上車架上的姿態傳感器采集，所述第二航向參數由設置于作業機械下車架上的姿態傳感器采集；

基于所述第一航向參數和所述第二航向參數，確定所述當前時刻實際測量的第三回轉參數。

根據本發明提供的一種作業機械回轉參數判定方法，所述基于所述第一航向參數和所述第二航向參數，確定所述當前時刻實際測量的第三回轉參數，包括：

計算所述第一航向參數與所述第二航向參數的差值；

確定所述差值為當前時刻的第三回轉參數。

根據本發明提供的一種作業機械回轉參數判定方法，所述確定所述差值為當前時刻的第三回轉參數之后，還包括：

確定所述姿態傳感器的測量值與回轉參數需求值的轉換關系；

基于所述轉換關系，更新所述第三回轉參數，以更新后的回轉參數作為所述當前時刻實際測量的第三回轉參數。

根據本發明提供的一種作業機械回轉參數判定方法，還包括：

通過導電滑環獲取所述下車架上的姿態傳感器采集的第二航向參數。