[發明專利]雙慣量伺服系統的諧振抑制方法以及諧振抑制裝置

在審

• 申請號: 202210346882.1
• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN114665770A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 區均灌;蘇合群;官鵬飛;盧海洋;吳林澤
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H02P21/05
• 分類號: H02P21/05;H02P21/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種雙慣量伺服系統的諧振抑制方法，所述雙慣量伺服系統包括連接的伺服控制子系統以及負載，所述伺服控制子系統具有電流環、速度環以及位置環，其特征在于，所述方法包括：

確定步驟，確定所述伺服控制子系統的電機是否出現異常工況，所述異常工況包括以下至少之一：諧振、軸電流的變化率超出變化率閾值；

獲取步驟，獲取初始位置偏差，所述初始位置偏差為所述負載的實際位置與所述電機的實際位置的差值；

濾波步驟，在所述電機發生所述異常工況的情況下，根據所述電機的目標參數，對所述初始位置偏差進行濾波處理，得到位置偏差，并將所述位置偏差發送給所述位置環的輸入端，以使所述位置環根據位置給定值、所述電機的實際位置以及所述位置偏差，對所述電機的位置進行閉環控制，使得控制后的所述電機不出現所述異常工況，其中，在所述異常工況包括所述諧振的情況下，所述目標參數包括所述電機的諧振頻率；在所述異常工況包括所述變化率超出所述變化率閾值的情況下，所述目標參數包括所述變化率。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述電機的目標參數，對所述初始位置偏差進行濾波處理，得到位置偏差，包括：

根據所述諧振頻率和/或所述變化率，確定濾波的時間常數；

根據所述時間常數對應的傳遞函數，對所述初始位置偏差進行濾波處理，得到所述位置偏差。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述諧振頻率和/或所述變化率，確定濾波的時間常數，包括：

根據所述諧振頻率和/或所述變化率，確定濾波的初始時間常數以及預定步長；

從所述初始時間常數開始，以所述預定步長增大和/或減小所述初始時間常數，得到所述時間常數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述變化率與所述時間常數負相關。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述伺服控制子系統的電機是否出現所述諧振，包括：

獲取頻率閾值；

對所述軸電流進行傅里葉變換，得到所述電機的頻譜；

根據所述頻率閾值以及所述頻譜，確定所述電機是否出現所述諧振，在所述頻率中存在超出所述頻率閾值的頻點時，確定所述電機出現所述諧振，且所述頻點的頻率為所述諧振頻率，在所述頻譜中不存在超出所述頻率閾值的頻點時，確定所述電機未出現所述諧振。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述濾波步驟包括：

執行步驟，在所述電機發生所述異常工況的情況下，根據所述目標參數，對所述初始位置偏差進行濾波處理，得到所述位置偏差，并將所述位置偏差發送給所述位置環的輸入端；

循環步驟，依次執行所述確定步驟、所述獲取步驟以及所述執行步驟至少一次，直到所述電機不發生諧振。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，對所述初始位置偏差進行濾波處理，包括：

對所述初始位置偏差進行一階低通濾波處理。

8.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，在所述確定步驟之前，所述方法還包括：

建立所述系統的分析模型；

從所述分析模型中獲取所述軸電流、所述負載的實際位置以及所述電機的實際位置。