[發(fā)明專利]一種擬人化車輛軌跡跟蹤控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210345693.2
• 申請(qǐng)日: 2022-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN114604259A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雍文亮;丁明慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B60W40/00;B60W60/00
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

1.一種擬人化車輛軌跡跟蹤控制方法，其特征在于：包括軌跡跟蹤控制系統(tǒng)，軌跡跟蹤控制系統(tǒng)包括軌跡跟蹤控制器，軌跡跟蹤控制器包括計(jì)算單元，計(jì)算單元包括預(yù)瞄模塊、預(yù)瞄偏差計(jì)算模塊、反饋校正模塊和轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊；

預(yù)瞄模塊用于根據(jù)目標(biāo)軌跡參數(shù)LanePars和車速VehSpd計(jì)算出預(yù)瞄距離PrvDis并傳輸至預(yù)瞄偏差計(jì)算模塊，預(yù)瞄偏差計(jì)算模塊用于根據(jù)目標(biāo)軌跡參數(shù)LanePars和預(yù)瞄距離PrvDis計(jì)算出預(yù)瞄點(diǎn)到軌跡的橫向偏差PrvYErr并傳輸至反饋校正模塊，反饋校正模塊用于根據(jù)橫向偏差PrvYErr計(jì)算出前輪轉(zhuǎn)角反饋控制量DetafFedBak并傳輸至轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊，轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊用于根據(jù)前輪轉(zhuǎn)角反饋控制量DetafFedBak計(jì)算出期望的方向盤轉(zhuǎn)角ExpSW并輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種擬人化車輛軌跡跟蹤控制方法，其特征在于：軌跡跟蹤控制器還包括輸入信號(hào)單元和輸出信號(hào)單元，輸入信號(hào)單元包括有效診斷模塊和信息處理模塊，輸出信號(hào)單元包括安全限制模塊和濾波處理模塊；

有效診斷模塊用于根據(jù)狀態(tài)機(jī)信息決策是否激活計(jì)算單元，信息處理模塊用于向預(yù)瞄模塊傳輸目標(biāo)軌跡參數(shù)LanePars和車速VehSpd，還用于向安全限制模塊傳輸側(cè)向加速度Ay、車速VehSpd和方向盤轉(zhuǎn)角StrWhlAng；安全限制模塊用于根據(jù)側(cè)向加速度Ay、車速VehSpd和方向盤轉(zhuǎn)角StrWhlAng對(duì)方向盤轉(zhuǎn)角ExpSW進(jìn)行賦值和速率限制得到符合功能安全的方向盤轉(zhuǎn)角ExpSafSW并傳輸至濾波處理模塊，濾波處理模塊用于對(duì)方向盤轉(zhuǎn)角ExpSafSW進(jìn)行低通濾波得到最終的方向盤轉(zhuǎn)角ExpFinalSW并輸出。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種擬人化車輛軌跡跟蹤控制方法，其特征在于：軌跡跟蹤控制系統(tǒng)還包括狀態(tài)機(jī)信息模塊、軌跡規(guī)劃信息模塊和CAN總線模塊；

狀態(tài)機(jī)信息模塊用于向有效診斷模塊傳輸狀態(tài)機(jī)信息，還用于接收安全限制模塊輸出的軌跡跟蹤控制器的狀態(tài)信息LATCtrlSts；軌跡規(guī)劃信息模塊用于向信息處理模塊傳輸目標(biāo)軌跡參數(shù)LanePars；CAN總線模塊用于向信息處理模塊傳輸側(cè)向加速度Ay、車速VehSpd和方向盤轉(zhuǎn)角StrWhlAng，還用于接收濾波處理模塊輸出的最終的方向盤轉(zhuǎn)角ExpFinalSW。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種擬人化車輛軌跡跟蹤控制方法，其特征在于：狀態(tài)機(jī)信息包括自動(dòng)駕駛狀態(tài)ADSSts、偏移狀態(tài)OffsetSts、換道狀態(tài)LaneChgSts和電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)狀態(tài)EPSSts。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種擬人化車輛軌跡跟蹤控制方法，其特征在于：目標(biāo)軌跡參數(shù)LanePars包括目標(biāo)到軌跡的橫向偏差、航向角、目標(biāo)軌跡曲率和目標(biāo)軌跡曲率變化率，目標(biāo)軌跡用三次多項(xiàng)式表達(dá)如下：

y＝A₀+A₁x+A₂x²+A₃x³

其中，y為橫向坐標(biāo)，x為縱向坐標(biāo)，A₀～A₃為三次多項(xiàng)式的系數(shù)。