[發(fā)明專利]一種自動駕駛車輛運動模型的參數(shù)辨識方法

在審

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• 申請日: 2022-04-02
• 公開（公告）號: CN114707243A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設計）人: 駱振興;劉志超;李棟;李世軍;張楊宇;夏云昶
• 申請（專利權）人: 蘇州輕棹科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F111/10;G06F119/14
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發(fā)明實施例涉及一種自動駕駛車輛運動模型的參數(shù)辨識方法，所述方法包括：確定自動駕駛車輛運動模型的模型狀態(tài)運動方程；根據(jù)模型狀態(tài)運動方程進行辨識系統(tǒng)構建；根據(jù)辨識系統(tǒng)方程進行離線參數(shù)辨識方程解析；根據(jù)辨識系統(tǒng)方程進行在線遞推參數(shù)辨識方程組解析；對預設的參數(shù)辨識模式進行識別；為離線辨識模式時，使用第一離線辨識方程對辨識系統(tǒng)方程的參數(shù)進行離線參數(shù)辨識，并更新辨識系統(tǒng)方程；為在線辨識模式時，使用第一在線遞推辨識方程組對辨識系統(tǒng)方程的參數(shù)進行在線參數(shù)辨識，并更新辨識系統(tǒng)方程。通過本發(fā)明，既可以解決常規(guī)優(yōu)化估計中不對模型參數(shù)進行更新的問題，又可以為自動駕駛車輛提供離線與在線兩種參數(shù)辨識處理手段。

技術領域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術領域，特別涉及一種自動駕駛車輛運動模型的參數(shù)辨識方法。

背景技術

自動駕駛車輛在進行車輛控制時會基于設定的運動模型進行狀態(tài)估計，并根據(jù)狀態(tài)估計結(jié)果對諸如方向盤角度進行控制。狀態(tài)估計的流程大致就是先通過運動模型的狀態(tài)運動方程確定狀態(tài)傳遞函數(shù)，再通過狀態(tài)傳遞函數(shù)確定觀測量與狀態(tài)量的轉(zhuǎn)換關系，再基于該轉(zhuǎn)換關系構建狀態(tài)估計值與真值的誤差方程，再基于該誤差方程構建對應的優(yōu)化目標函數(shù)，并通過求解優(yōu)化目標函數(shù)確定觀測量與狀態(tài)估計量的一系列轉(zhuǎn)換參數(shù)。該系列轉(zhuǎn)換參數(shù)也稱之為運動模型的轉(zhuǎn)換參數(shù)，最后通過確定的模型參數(shù)在已知觀測量的前提下對與狀態(tài)量進行估計。我們在實踐中發(fā)現(xiàn)，常規(guī)的優(yōu)化估計實現(xiàn)方式往往在一次性確定了模型參數(shù)之后就不會發(fā)生變化。而車輛實際的運動轉(zhuǎn)換關系會隨著車輛使用年限、車輛行駛路況等情況的不同而出現(xiàn)變化，其對應的模型參數(shù)實際也是會發(fā)生變化的。如果按常規(guī)優(yōu)化估計實現(xiàn)那樣始終使用同一套模型參數(shù)進行狀態(tài)估計勢必會造成估計量的誤差增大，為車輛安全行駛埋下隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的，就是針對現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種自動駕駛車輛運動模型的參數(shù)辨識方法、電子設備及計算機可讀存儲介質(zhì)，通過本發(fā)明，既可以解決常規(guī)優(yōu)化估計中不對模型參數(shù)進行更新的問題，又可以為自動駕駛車輛提供離線與在線兩種參數(shù)辨識處理手段，從而達到提高自動駕駛車輛安全行駛保障的目的。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例第一方面提供了一種自動駕駛車輛運動模型的參數(shù)辨識方法，所述方法包括：

確定自動駕駛車輛運動模型的模型狀態(tài)運動方程；

根據(jù)所述模型狀態(tài)運動方程進行辨識系統(tǒng)構建得到對應的辨識系統(tǒng)方程；

根據(jù)所述辨識系統(tǒng)方程進行離線參數(shù)辨識方程解析得到對應的第一離線辨識方程；

根據(jù)所述辨識系統(tǒng)方程進行在線遞推參數(shù)辨識方程組解析得到對應的第一在線遞推辨識方程組；

對預設的參數(shù)辨識模式進行識別；所述參數(shù)辨識模式包括離線辨識模式和在線辨識模式；

當所述參數(shù)辨識模式為離線辨識模式時，使用所述第一離線辨識方程對所述辨識系統(tǒng)方程的參數(shù)進行離線參數(shù)辨識得到最新的第一估計參數(shù)矩陣；

當所述參數(shù)辨識模式為在線辨識模式時，使用所述第一在線遞推辨識方程組對所述辨識系統(tǒng)方程的參數(shù)進行在線參數(shù)辨識得到最新的第二估計參數(shù)矩陣；

使用最新的估計參數(shù)矩陣更新所述辨識系統(tǒng)方程。

優(yōu)選的，所述確定自動駕駛車輛運動模型的模型狀態(tài)運動方程，具體包括：

確定所述自動駕駛車輛的動力學模型方程組為