[發(fā)明專利]服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備以及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210344405.1
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114740847A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付東洋;齊心;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 河南云跡智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京云知萬象專利代理事務(wù)所(普通合伙) 16013
• 代理人: 何輝

1.一種服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過服務(wù)機(jī)器人的紅外探測儀對工作區(qū)域的通道進(jìn)行紅外線掃描以生成環(huán)境地圖，通過所述服務(wù)機(jī)器人的攝像模塊對工作區(qū)域的房間號以及公共設(shè)施進(jìn)行拍攝；

將所述房間號以及公共設(shè)施在所述環(huán)境地圖進(jìn)行對應(yīng)標(biāo)注，并將所述環(huán)境地圖進(jìn)行柵格化處理；

獲取所述服務(wù)機(jī)器人的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置；

根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)位置在所述環(huán)境地圖中規(guī)劃多條備選路徑；

根據(jù)路徑中的障礙物位置和路徑長度計算得到所述服務(wù)機(jī)器人在每條所述備選路徑中的通行時間，選擇所述通行時間最短的所述備選路徑為最優(yōu)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其中，所述獲取所述服務(wù)機(jī)器人的當(dāng)前位置包括步驟：

在所述服務(wù)機(jī)器人安裝有UWB標(biāo)簽，在工作區(qū)域的預(yù)設(shè)位置安裝有多個UWB基站，通過所述UWB標(biāo)簽與所述多個UWB基站之間的通信獲取所述服務(wù)機(jī)器人的當(dāng)前位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述目標(biāo)位置的獲取包括步驟:

獲取控制指令，根據(jù)所述控制指令解析出目標(biāo)位置，將所述目標(biāo)位置在所述環(huán)境地圖中進(jìn)行標(biāo)注。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)位置在所述環(huán)境地圖中規(guī)劃多條備選路徑之后，包括步驟：

通過設(shè)置在預(yù)設(shè)位置的攝像頭拍攝通道內(nèi)的障礙物，獲取所述障礙物在所述通道的俯視圖，將所述俯視圖在所述環(huán)境地圖設(shè)置為圓形。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述目標(biāo)位置在所述環(huán)境地圖中規(guī)劃多條備選路徑之后，包括步驟：

判斷所述障礙物為靜態(tài)障礙物或動態(tài)障礙物；

若所述障礙物為靜態(tài)障礙物，計算所述環(huán)境地圖中通道內(nèi)所述障礙物周邊的通行寬度，若所述通行寬度小于所述服務(wù)機(jī)器人的最小通行距離，判定所述備選路徑為無法通行狀態(tài)；

若所述障礙物為動態(tài)障礙物，計算所述環(huán)境地圖中所述障礙物的寬度，根據(jù)通道寬度和所述障礙物的寬度計算得到動態(tài)通行寬度，若所述動態(tài)通行寬度小于所述服務(wù)機(jī)器人的最小通行距離，判定所述備選路徑為無法通行狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)路徑中的障礙物位置和路徑長度計算得到所述服務(wù)機(jī)器人在每條所述備選路徑中的通行時間，包括步驟：

根據(jù)路徑長度和服務(wù)機(jī)器人的平均速度計算得到第一通行時間；

計算所述備選路徑中可通行的障礙物數(shù)量，在所述第一通行時間的基礎(chǔ)上每個障礙物增加一次障礙時間，得到第二通行時間，選擇所述第二通行時間最短的所述備選路徑為最優(yōu)路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)路徑中的障礙物位置和路徑長度計算得到所述服務(wù)機(jī)器人在每條所述備選路徑中的通行時間，包括步驟：

根據(jù)路徑長度和服務(wù)機(jī)器人的平均速度計算得到第一通行時間；

計算所述備選路徑中可通行的障礙物數(shù)量，計算所述備選路徑中的轉(zhuǎn)彎點(diǎn)數(shù)量、所述當(dāng)前位置與目標(biāo)位置之間的樓層差，根據(jù)所述樓層差計算得到電梯通行時間，在所述第一通行時間的基礎(chǔ)上每個轉(zhuǎn)彎點(diǎn)增加一次轉(zhuǎn)彎時間，在所述第一通行時間的基礎(chǔ)上每個障礙物增加一次障礙時間，并與所述電梯通行時間相加得到第二通行時間；

選擇所述第二通行時間最短的所述備選路徑為最優(yōu)路徑。