[發明專利]基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法及系統

在審

• 申請號: 202210344033.2
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114705222A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 李開興;郝金隆
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S11/12;G01S17/08
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

1.一種基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1，通過云端的異常識別模塊獲取云端的多目測距設備和其他感知設備的一種或多種感知數據，并根據上述感知數據判斷多目測距設備是否需要校準；若需要校準，則進入下一步；

步驟2，通過云端的標定參數校準模塊計算求解新的標定參數，具體步驟如下：步驟2.1，獲取多目測距設備系統中每一個圖像采集設備的內參數；步驟2.2，獲取步驟1中所選擇的感知設備識別的標定目標的感知坐標；步驟2.3，獲取多目測距設備所采集的標定目標圖像，并計算每個目標圖像的圖像坐標，得到圖像坐標集合；步驟2.4，重復步驟2.2-2.3中步驟，獲取多組標定目標的感知坐標及圖像坐標集合；步驟2.5，將所得到的圖像坐標集合與圖像采集設備內參數、標定目標坐標建立關于標定參數的聯合方程組，并將聯合方程組求解后，獲得新的標定參數；

步驟3，通過云端的參數下發模塊將步驟2中所獲得的標定參數下發到車機端。

2.根據權利要求1所述的基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法，其特征在于，步驟2.5中，所獲得的每一組標定目標的感知坐標及圖像坐標為同一目標，且各組所采集的標定目標的感知坐標及圖像坐標是在不同時刻所采集的不同標定目標。

3.根據權利要求1或2所述的基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法，其特征在于，步驟1中，通過云端的異常識別模塊獲取云端的多目測距設備和其他感知設備的一種或多種感知數據的具體步驟如下：先隨機獲取某個目標的多目測距設備感知坐標，并根據出廠的坐標系標定，轉換為汽車坐標系下的目標坐標，所轉換的目標坐標為多目感知坐標；然后獲取多目測距設備以外的其他一種或多種傳感器的目標感知坐標，并轉換為汽車坐標系下的坐標，該坐標為標準感知坐標，傳感器為標準傳感器。

4.根據權利要求3所述的基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法，其特征在于，多目測距設備所獲取的目標與目標感知坐標所感知的目標為同一時刻所采集的同一目標。

5.根據權利要求3所述的基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法，其特征在于，步驟1中，多目測距設備是否需要校準的判定步驟如下：若標準感知坐標和多目感知坐標之差大于所設定的第一閾值且小于設定的第二閾值，則判定多目測距設備需要進行標定校準，啟動參數校準模塊；若標準感知坐標和多目感知坐標之差大于設定的第二閾值，則判定多目測距設備的偏差過大，給出風險報警；若標準感知坐標和多目感知坐標之差小于所設定的第一閾值，則判定多目測距系統參數正常，不作處理。

6.根據權利要求1或2或4或5所述的基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法，其特征在于，步驟3中，參數下發模塊將標定參數下發到車機端的步驟如下：步驟3.1，若求解得到新的標定參數，云端將新參數通過數據通信設備傳輸給車機；步驟3.2，車端將新的參數寫入多目測距系統存儲介質，完成校準更新。

7.根據權利要求5所述的基于感知數據的車載多目測距設備標定校準方法，其特征在于，若給出風險報警，云端將報警信息通過數據通信設備傳輸給車機，提示車主進行維保。

8.一種基于感知數據的車載多目測距設備標定校準系統，其特征在于，包括車端的多目測距設備、其他感知設備和車機，以及云端的云端感知數據模塊、異常識別模塊、標定參數校準模塊以及參數下發模塊，所述云端感知數據模塊通過無線通訊的方式接收多目測距設備和其他感知設備的一種或多種感知數據；所述異常識別模塊與云端感知數據模塊通訊連接，用于獲取云端的多目測距設備和其他感知設備的一種或多種感知數據，并根據上述感知數據判斷多目測距設備是否需要校準；所述標定參數校準模塊與市場識別模塊通訊連接，用于獲取多目測距設備系統中每一圖像采集設備的內參數、感知設備識別的標定目標的感知坐標、以及多目測距設備所采集的標定目標圖像，并獲取多組標定目標的感知坐標及圖像坐標集合后，求解新的標定參數；所述參數下發模塊與標定參數校準模塊通訊連接，并用于將異常判定模塊和參數校準計算模塊求解的標定參數下發應用到車端的車機處。

9.根據權利要求8所述的基于感知數據的車載多目測距設備標定校準系統，其特征在于，所述異常判定模塊可在云端定期啟動，也可由車主或授權的維保機構觸發啟動。