[發(fā)明專利]一種參數(shù)確定方法、設(shè)備以及計算機(jī)存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210343808.4
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114820809A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田疆;劉林虎
• 申請（專利權(quán)）人: 聯(lián)想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/12;G06T11/00;G06V10/80
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 杜志蘭;徐川

1.一種參數(shù)確定方法，所述方法包括：

針對同一場景，獲得探測裝置探測的點云數(shù)據(jù)和圖像采集裝置采集的圖像數(shù)據(jù)；

基于所述場景中的目標(biāo)對象，對所述點云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割以及二維投影變換，確定第一特征向量；

基于所述目標(biāo)對象，對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像分割，確定第二特征向量；

根據(jù)所述第一特征向量和所述第二特征向量，確定用于所述探測裝置與所述圖像采集裝置之間數(shù)據(jù)融合的目標(biāo)外部參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述點云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)是基于同一時刻的目標(biāo)場景獲得的；其中，所述目標(biāo)場景包括至少一個對象。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法還包括：

獲取初始外部參數(shù)；其中，所述初始外部參數(shù)為根據(jù)所述探測裝置和所述圖像采集裝置的相對姿態(tài)得到；

相應(yīng)地，所述對所述點云數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像分割以及二維投影變換，確定第一特征向量，包括：

對所述點云數(shù)據(jù)進(jìn)行對象分割，得到三維模型；

利用所述初始外部參數(shù)對所述三維模型進(jìn)行二維投影變換，得到二維格式的第一圖像；其中，所述第一圖像包括至少一個對象；

基于所述至少一個對象的輪廓信息，確定每個所述至少一個對象對應(yīng)的第一特征向量。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，所述基于所述至少一個對象的輪廓信息，確定每個所述至少一個對象對應(yīng)的第一特征向量，包括：

根據(jù)第一對象的輪廓信息進(jìn)行法向量分布計算，得到所述第一對象的輪廓特征向量；

對所述至少一個對象的輪廓信息進(jìn)行三角剖分處理，并對所述第一對象在預(yù)設(shè)鄰域內(nèi)的其他輪廓進(jìn)行法向量分布計算，得到所述第一對象的背景特征向量；

根據(jù)所述第一對象的輪廓特征向量和所述第一對象的背景特征向量，確定所述第一對象對應(yīng)的第一特征向量；

其中，所述第一對象為所述至少一個對象中的任意一個。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述基于所述目標(biāo)對象，對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像分割，確定第二特征向量，包括：

對所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行對象分割，得到二維格式的第二圖像；其中，所述第二圖像包括至少一個對象；

基于所述至少一個對象的輪廓信息，確定每個所述至少一個對象對應(yīng)的第二特征向量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，所述基于所述至少一個對象的輪廓信息，確定每個所述至少一個對象對應(yīng)的第二特征向量，包括：

根據(jù)第二對象的輪廓信息進(jìn)行法向量分布計算，得到所述第二對象的輪廓特征向量；

對所述至少一個對象的輪廓信息進(jìn)行三角剖分處理，并對所述第二對象在預(yù)設(shè)鄰域內(nèi)的其他輪廓進(jìn)行法向量分布計算，得到所述第二對象的背景特征向量；

根據(jù)所述第二對象的輪廓特征向量和所述第二對象的背景特征向量，確定所述第二對象對應(yīng)的第二特征向量；

其中，所述第二對象為所述至少一個對象中的任意一個。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，所述根據(jù)所述第一特征向量和所述第二特征向量，確定用于所述探測裝置與所述圖像采集裝置之間數(shù)據(jù)融合的目標(biāo)外部參數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一特征向量與所述第二特征向量的相似矩陣，確定目標(biāo)函數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)函數(shù)，確定用于探測裝置和所述圖像采集裝置之間數(shù)據(jù)融合的目標(biāo)外部參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，所述方法還包括：

當(dāng)所述目標(biāo)外部參數(shù)不滿足預(yù)設(shè)條件時，將所述目標(biāo)外部參數(shù)作為初始外部參數(shù)，返回執(zhí)行對所述點云數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像分割以及二維投影變換，確定第一特征向量的步驟，以更新所述目標(biāo)外部參數(shù)。

9.一種電子設(shè)備，包括：

存儲器，用于存儲能夠在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序；

處理器，用于在運(yùn)行所述計算機(jī)程序時，執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項所述的方法。

10.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被至少一個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項所述的方法。