[發(fā)明專利]基于手柄的無人機(jī)控制方法、裝置、設(shè)備與可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210340021.2
• 申請(qǐng)日: 2022-04-01
• 公開（公告）號(hào): CN114815880A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋楊政;董杰;郭亮;王勁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳互酷科技有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 黃廷山

1.一種基于手柄的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述基于手柄的無人機(jī)控制方法包括以下步驟：

檢測(cè)手柄接收到的體感控制指令，并將所述體感控制指令發(fā)送給無人機(jī)；

控制所述無人機(jī)執(zhí)行所述體感控制指令對(duì)應(yīng)的操作。

2.如權(quán)利要求1所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)手柄接收到的體感控制指令的步驟包括：

通過手柄慣性測(cè)量模塊檢測(cè)所述手柄的傾斜角度和傾斜方向；

基于所述傾斜方向生成所述無人機(jī)的體感方向控制指令；

基于所述傾斜角度生成所述無人機(jī)的體感速度控制指令。

3.如權(quán)利要求2所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法，其特征在于，通過手柄慣性測(cè)量模塊檢測(cè)所述手柄的傾斜角度和傾斜方向的步驟包括：

通過手柄慣性測(cè)量模塊測(cè)量所述手柄的重力加速度；

計(jì)算所述重力加速度在x軸和y軸上的分量，得到傾斜方向；

根據(jù)所述分量和所述重力加速度，計(jì)算出傾斜角度。

4.如權(quán)利要求2所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述基于所述傾斜角度生成所述無人機(jī)的體感速度控制指令的步驟包括：

基于預(yù)設(shè)傾斜角度與速度的映射函數(shù)，確認(rèn)所述傾斜角度對(duì)應(yīng)的速度；

基于所述速度生成體感速度控制指令。

5.如權(quán)利要求2所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述基于所述傾斜方向生成所述無人機(jī)的體感方向控制指令的步驟包括：

按照預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)的關(guān)系，基于所述傾斜方向?qū)?yīng)生成體感方向控制指令，所述體感方向控制指令包括：俯仰控制指令、橫滾控制指令。

6.如權(quán)利要求2所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述通過手柄慣性測(cè)量模塊檢測(cè)所述手柄的傾斜角度和傾斜方向的步驟包括：

通過手柄慣性測(cè)量模塊獲得手柄的第一速度矢量；

通過手柄GPS模塊獲得手柄的第二速度矢量；

計(jì)算得到所述第一速度矢量和所述第二速度矢量之間的誤差，基于所述誤差修正所述手柄慣性測(cè)量模塊計(jì)算得到的所述第一速度矢量；

基于所述第一速度矢量計(jì)算得到傾斜角度和傾斜方向。

7.如權(quán)利要求1所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)執(zhí)行所述體感控制指令對(duì)應(yīng)的操作的步驟包括：

控制所述無人機(jī)生成所述體感控制指令對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)；

將所述控制信號(hào)發(fā)送給無人機(jī)的電子調(diào)速器，通過所述電子調(diào)速器實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的控制。

8.一種基于手柄的無人機(jī)控制裝置，其特征在于，所述基于手柄的無人機(jī)控制裝置包括：

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)手柄接收到的體感控制指令，并將所述體感控制指令發(fā)送給無人機(jī)；

執(zhí)行模塊，用于控制所述無人機(jī)執(zhí)行所述體感控制指令對(duì)應(yīng)的操作。

9.一種基于手柄的無人機(jī)控制設(shè)備，其特征在于，所述基于手柄的無人機(jī)控制設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的基于手柄的無人機(jī)控制程序，所述基于手柄的無人機(jī)控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法的步驟。

10.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有基于手柄的無人機(jī)控制程序，所述基于手柄的無人機(jī)控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的基于手柄的無人機(jī)控制方法的步驟。