[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛避障控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210339682.3
• 申請(qǐng)日: 2022-04-01
• 公開（公告）號(hào): CN114590252A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘煌凱;吳佳晨;鄭子威;譚偉華;韓旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉思言

本申請(qǐng)公開了一種自動(dòng)駕駛車輛避障控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：先獲取目標(biāo)車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中各個(gè)時(shí)刻的位置及速度，并確定各個(gè)時(shí)刻障礙物的位置，進(jìn)而可以根據(jù)各個(gè)時(shí)刻目標(biāo)車輛的位置及速度確定目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡線，然后確定每個(gè)時(shí)刻的目標(biāo)車輛與障礙物的連線，與運(yùn)動(dòng)軌跡線上目標(biāo)車輛所在位置的對(duì)應(yīng)點(diǎn)處的切線間的第一夾角，根據(jù)第一夾角可以確定目標(biāo)車輛的繞行完成度，基于每個(gè)時(shí)刻的繞行完成度，可以確定目標(biāo)車輛對(duì)障礙物的繞行情況，進(jìn)而控制目標(biāo)車輛調(diào)整繞行障礙物的策略。顯然，基于不同時(shí)刻目標(biāo)車輛繞行完成度變化，可以直觀地判斷目標(biāo)車輛的繞行程度，并可以及時(shí)控制目標(biāo)車輛調(diào)整繞行障礙物的策略。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及駕駛測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種自動(dòng)駕駛車輛避障控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，車輛研發(fā)技術(shù)迅速發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)也成為一個(gè)熱門的研究技術(shù)。

為了制定較優(yōu)的自動(dòng)駕駛策略，一般會(huì)收集自動(dòng)駕駛過(guò)程中產(chǎn)生的各項(xiàng)參數(shù)，以便根據(jù)實(shí)際情況做出相應(yīng)的調(diào)整。自動(dòng)駕駛車輛在實(shí)際行駛中會(huì)遇到各種問(wèn)題，繞行障礙物是其中的一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。由于，自動(dòng)駕駛車輛時(shí)常會(huì)被一些障礙物擋住，導(dǎo)致車輛一定程度的減速甚至卡死，因此車輛繞行障礙物后需要對(duì)繞行障礙物的行為進(jìn)行判斷，以根據(jù)判斷結(jié)果調(diào)整車輛的繞行策略，而現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)車輛繞行障礙物的判斷結(jié)果不夠準(zhǔn)確和直觀，導(dǎo)致不能根據(jù)判斷結(jié)果準(zhǔn)確地調(diào)整繞行策略。

因此，如何提高對(duì)自動(dòng)駕駛車輛繞行障礙物判斷結(jié)果的準(zhǔn)確度，并優(yōu)化自動(dòng)駕駛車輛的控制方法，是一個(gè)值得研究的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)駕駛車輛避障控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于提高對(duì)自動(dòng)駕駛車輛繞行障礙物判斷結(jié)果的準(zhǔn)確度，并優(yōu)化自動(dòng)駕駛車輛的控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：

一種自動(dòng)駕駛車輛避障控制方法，包括：

獲取目標(biāo)車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中各個(gè)時(shí)刻的位置及速度，以及各個(gè)時(shí)刻障礙物的位置；

根據(jù)所述目標(biāo)車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中每個(gè)時(shí)刻的位置及速度，確定所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡線；

取每個(gè)時(shí)刻的所述目標(biāo)車輛與所述障礙物的連線，確定所述連線與所述運(yùn)動(dòng)軌跡線上目標(biāo)車輛所在位置的對(duì)應(yīng)點(diǎn)處的切線間的第一夾角；

根據(jù)每個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述第一夾角，確定每個(gè)時(shí)刻的所述目標(biāo)車輛的繞行完成度，并根據(jù)所述繞行完成度控制所述目標(biāo)車輛繞行所述障礙物。

優(yōu)選地，還包括：

確定每個(gè)時(shí)刻所述目標(biāo)車輛的車頭朝向及其所屬車道線，并確定每個(gè)時(shí)刻所述車頭朝向與所述車道線上所述目標(biāo)車輛所在位置的對(duì)應(yīng)點(diǎn)處的切線間的第二夾角；

根據(jù)每個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述第二夾角，確定每個(gè)時(shí)刻的所述目標(biāo)車輛的擺正完成度，并根據(jù)所述擺正完成度控制所述目標(biāo)車輛進(jìn)行擺正。

優(yōu)選地，還包括：

根據(jù)每個(gè)時(shí)刻的所述繞行完成度和所述擺正完成度，確定每個(gè)時(shí)刻所述目標(biāo)車輛的綜合繞行完成度。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)車輛在自動(dòng)駕駛過(guò)程中每個(gè)時(shí)刻的位置及速度，確定所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡線，包括：

確定所述目標(biāo)車輛的對(duì)應(yīng)點(diǎn)在自動(dòng)駕駛過(guò)程中每個(gè)時(shí)刻的位置及速度；

根據(jù)各個(gè)時(shí)刻所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)的位置及速度，將各個(gè)所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)擬合成所述目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡線。

優(yōu)選地，還包括：

確定所述障礙物的輪廓及所述輪廓的各個(gè)頂點(diǎn)；

所述第一夾角的確定過(guò)程，包括：