[發明專利]自動駕駛車輛避障控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210339682.3
• 申請日: 2022-04-01
• 公開（公告）號: CN114590252A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 潘煌凱;吳佳晨;鄭子威;譚偉華;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;B60W40/105
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉思言

本申請公開了一種自動駕駛車輛避障控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質，方法包括：先獲取目標車輛在自動駕駛過程中各個時刻的位置及速度，并確定各個時刻障礙物的位置，進而可以根據各個時刻目標車輛的位置及速度確定目標車輛的運動軌跡線，然后確定每個時刻的目標車輛與障礙物的連線，與運動軌跡線上目標車輛所在位置的對應點處的切線間的第一夾角，根據第一夾角可以確定目標車輛的繞行完成度，基于每個時刻的繞行完成度，可以確定目標車輛對障礙物的繞行情況，進而控制目標車輛調整繞行障礙物的策略。顯然，基于不同時刻目標車輛繞行完成度變化，可以直觀地判斷目標車輛的繞行程度，并可以及時控制目標車輛調整繞行障礙物的策略。

技術領域

本申請涉及駕駛測試技術領域，更具體地說，涉及一種自動駕駛車輛避障控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

目前，車輛研發技術迅速發展，自動駕駛技術也成為一個熱門的研究技術。

為了制定較優的自動駕駛策略，一般會收集自動駕駛過程中產生的各項參數，以便根據實際情況做出相應的調整。自動駕駛車輛在實際行駛中會遇到各種問題，繞行障礙物是其中的一個關鍵點。由于，自動駕駛車輛時常會被一些障礙物擋住，導致車輛一定程度的減速甚至卡死，因此車輛繞行障礙物后需要對繞行障礙物的行為進行判斷，以根據判斷結果調整車輛的繞行策略，而現有技術中，對車輛繞行障礙物的判斷結果不夠準確和直觀，導致不能根據判斷結果準確地調整繞行策略。

因此，如何提高對自動駕駛車輛繞行障礙物判斷結果的準確度，并優化自動駕駛車輛的控制方法，是一個值得研究的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種自動駕駛車輛避障控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質，用于提高對自動駕駛車輛繞行障礙物判斷結果的準確度，并優化自動駕駛車輛的控制方法。

為了實現上述目的，現提出的方案如下：

一種自動駕駛車輛避障控制方法，包括：

獲取目標車輛在自動駕駛過程中各個時刻的位置及速度，以及各個時刻障礙物的位置；

根據所述目標車輛在自動駕駛過程中每個時刻的位置及速度，確定所述目標車輛的運動軌跡線；

取每個時刻的所述目標車輛與所述障礙物的連線，確定所述連線與所述運動軌跡線上目標車輛所在位置的對應點處的切線間的第一夾角；

根據每個時刻對應的所述第一夾角，確定每個時刻的所述目標車輛的繞行完成度，并根據所述繞行完成度控制所述目標車輛繞行所述障礙物。

優選地，還包括：

確定每個時刻所述目標車輛的車頭朝向及其所屬車道線，并確定每個時刻所述車頭朝向與所述車道線上所述目標車輛所在位置的對應點處的切線間的第二夾角；

根據每個時刻對應的所述第二夾角，確定每個時刻的所述目標車輛的擺正完成度，并根據所述擺正完成度控制所述目標車輛進行擺正。

優選地，還包括：

根據每個時刻的所述繞行完成度和所述擺正完成度，確定每個時刻所述目標車輛的綜合繞行完成度。

優選地，所述根據所述目標車輛在自動駕駛過程中每個時刻的位置及速度，確定所述目標車輛的運動軌跡線，包括：

確定所述目標車輛的對應點在自動駕駛過程中每個時刻的位置及速度；

根據各個時刻所述對應點的位置及速度，將各個所述對應點擬合成所述目標車輛的運動軌跡線。

優選地，還包括：

確定所述障礙物的輪廓及所述輪廓的各個頂點；

所述第一夾角的確定過程，包括：