[發明專利]一種空中運輸小車的行走定位控制裝置和方法

有效

• 申請號: 202210337899.0
• 申請日: 2022-04-01
• 公開（公告）號: CN114882102B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 譚璜;繆峰
• 申請（專利權）人: 彌費科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產權代理有限公司 11718
• 代理人: 黎飛鴻;鄭純

1.一種空中運輸小車的行走定位控制裝置，應用于半導體晶圓傳送系統中，其特征在于，所述空中運輸小車的行走定位控制裝置包括：標定板和圖像采集裝置；

所述標定板設置在軌道第一側的下方，所述標定板上設置有識別標識，不同識別標識的顏色特征對應不同的站點，所述識別標識用于在所述圖像采集裝置中形成對應的站點位置信息；

所述圖像采集裝置設置在行走基板第一側的上方，其中，所述行走基板第一側在所述軌道第一側下方的預設位置，所述圖像采集裝置被配置為執行以下操作：

獲取所述標定板上的識別標識；

對所述識別標識進行數據處理，確定所述識別標識在所述圖像采集裝置中對應的站點位置信息;

所述圖像采集裝置包括圖像處理軟件，所述圖像處理軟件被配置為執行以下操作：

預先存儲所述軌道上的各個站點位置信息；

對所述識別標識進行解析并分析所述識別標識是否包含預先存儲的所述軌道上的各個站點位置信息；

當所述識別標識包含所述預先存儲的所述軌道上的各個站點位置信息，判定所述空中運輸小車達到了一個站點；

所述空中運輸小車的行走定位控制裝置還包括：條碼模塊和條碼定位傳感器；

所述條碼模塊設置在所述軌道第二側的下方，用于標注所述軌道的位置信息；

所述條碼定位傳感器設置在所述行走基板第二側的上方，其中，所述行走基板第二側在所述軌道第二側下方的預設位置；在獲取標定板上的識別標識前，所述條碼定位傳感器用于與所述條碼模塊配合獲取所述空中運輸小車的實時位置信息；

所述條碼模塊的長度不小于第一閾值，其中，第一閾值為軌道的長度值。

2.根據權利要求1所述的空中運輸小車的行走定位控制裝置，其特征在于，所述圖像采集裝置還包括：光源、相機和視覺處理模塊，其中，所述光源安裝在所述相機的周圍，所述視覺處理模塊安裝在所述相機的一側，所述相機朝向所述標定板的方向設置。

3.根據權利要求1所述的空中運輸小車的行走定位控制裝置，其特征在于，所述標定板包括兩塊相互垂直的帶有標記的板子。

4.根據權利要求1所述的空中運輸小車的行走定位控制裝置，其特征在于，所述條碼模塊設置在所述軌道第二側的下方包括：所述條碼模塊通過粘貼的方式固定在所述軌道第二側的下方。

5.一種空中運輸小車的行走定位控制方法，其特征在于，包括：

獲取標定板上的識別標識，不同識別標識的顏色特征對應不同的站點，所述識別標識用于在圖像采集裝置中形成對應的站點位置信息；

對所述識別標識進行數據處理，確定所述識別標識在所述圖像采集裝置中對應的站點位置信息；

在所述獲取標定板上的識別標識前，所述空中運輸小車的行走定位控制方法還包括：預先存儲軌道上的各個站點位置信息；

對所述識別標識進行數據處理，包括：

對所述識別標識進行解析并分析所述識別標識是否包含預先存儲的所述軌道上的各個站點位置信息；

當所述識別標識包含所述預先存儲的所述軌道上的各個站點位置信息，判定所述空中運輸小車達到了一個站點；

在所述獲取標定板上的識別標識前，所述空中運輸小車的行走定位控制方法還包括：通過條碼定位傳感器讀取條碼模塊的信息，實時獲取空中運輸小車的行走位置信息，其中，所述條碼模塊的長度不小于第一閾值，其中，第一閾值為軌道的長度值。