[發明專利]一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法

在審

• 申請號: 202210337456.1
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114812572A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 沈超;季皓麟;秦文剛;殷承良
• 申請（專利權）人: 上海智能網聯汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01S13/86
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

1.一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟1：當BRT在道路上行駛時，通過高精地圖和BRT定位技術判斷BRT是否到達設定的站點范圍內，若是，則執行步驟3，若否，則返回步驟1；

步驟2：判斷是否滿足自動駕駛的安全條件，若是，則BRT進入自動駕駛階段；

步驟3：BRT在自動駕駛中基于高精地圖和BRT定位技術根據感知結果到達停車地點；

步驟4：判斷BRT是否完成精準停靠，若是，則完成自動停靠車站進程，若否，則返回步驟2。

2.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的步驟2中，自動駕駛的安全條件包括：

車端的感知設備未探測到必須繞行的障礙物或路面問題；

車站端的感知設備未探測到危險因素。

3.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的必須繞行的障礙物包括在公交車道上行走的行人、電瓶車、樹枝和石頭。

4.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的路面問題具體為車輛前方的窨井蓋丟失。

5.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的危險因素包括站在站臺下的乘客、樹枝和石頭。

6.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的步驟3中，所述的感知結果包括車端感知結果和車站端融合感知結果。

7.根據權利要求6所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的車端感知結果具體為：

車端的毫米波雷達未檢測到公交車前方有障礙物或路面問題，車載攝像頭畫面經過人工智能分析后，也未檢測到障礙物或路面問題。

8.根據權利要求6所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的車站端融合感知結果具體為：

毫米波雷達和攝像頭的數據進行融合計算之后，公交車的車道處于正常狀態。

9.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的步驟4中，基于高精地圖和BRT定位技術根據感知結果到達停車地點的過程具體為：

BRT在自動駕駛進站過程中基于高精度地圖定位和毫米波雷達的感知技術實現厘米級別停靠，在BRT剛進站進入自動駕駛的時候，此時距離車站遠，BRT通過高精度地圖導航駛入車站，當汽車靠近車站時，通過BRT側邊的毫米波雷達精確判斷停靠距離為厘米級的安全停靠距離，且BRT的縱向距離全程根據高精度地圖進行調整，并結合車站端融合感知結果和車端感知結果判斷是否滿足設定的安全條件，以確保行駛安全。

10.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖和路側感知的BRT自動停靠車站方法，其特征在于，所述的步驟5中，根據GPS定位判斷BRT的實際定位信息和預先設定好的目標位置是否一致，若是，則認為BRT完成精準停靠站臺。