[發(fā)明專(zhuān)利]電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210335314.1
• 申請(qǐng)日: 2022-04-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114406643B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王小龍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 京友科技（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23P19/00
• 分類(lèi)號(hào): B23P19/00;B25J9/16;B25J19/02;B25J9/04
• 代理公司: 深圳鍇權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44825
• 代理人: 張巍

1.一種電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

光發(fā)生器，其用于發(fā)出以指定傾角β照射電機(jī)主體結(jié)構(gòu)（1）的光束a；其中，

感光單元，其用于接收密封壓板（2）相對(duì)距離電機(jī)主體結(jié)構(gòu)（1）靠近且靠近距離為指定距離d時(shí)密封壓板（2）下部端位置反射的光束a，并產(chǎn)生光感測(cè)信號(hào)；

現(xiàn)場(chǎng)控制器，其與感應(yīng)單元和機(jī)械臂對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)電連接，且用于接收光感測(cè)信號(hào)，根據(jù)光感測(cè)信號(hào)輸出用于控制機(jī)械臂的調(diào)整指令和警示信息；

其中，密封壓板（2）的兩端差異部位在背面，差異是Z狀壓條的相對(duì)兩端的位置，Z狀壓條一端脫離密封壓板（2）的端沿，稱(chēng)為非關(guān)聯(lián)端；Z狀壓條的另一端貼近密封壓板（2）的端沿，稱(chēng)為配合端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述光發(fā)生器被配置為：用于使光束a從電機(jī)主體結(jié)構(gòu)（1）有控制接口的一端傾斜朝向另一端入射；

所述感光單元配置為：用于接收Z(yǔ)狀壓條配合端或密封壓板反射的光束a。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述光發(fā)生器配置為：用于發(fā)出至少兩種顏色的光束；

所述現(xiàn)場(chǎng)控制器電連接于光發(fā)生器，且配置為：用于發(fā)送光色循環(huán)切換控制參數(shù)至光發(fā)生器；其中，光色循環(huán)切換控制參數(shù)包括切換間隔，，為Z狀壓條非關(guān)聯(lián)端與密封壓板（2）同側(cè)端頭之間的間距，為機(jī)械臂抓取的密封壓板（2）下落速率。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述感光單元配置為：用于接收經(jīng)過(guò)棱鏡結(jié)構(gòu)折射后的光束a。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于： 所述根據(jù)光感測(cè)信號(hào)輸出用于控制機(jī)械臂的調(diào)整指令和警示信息，其包括：

獲取機(jī)械臂對(duì)應(yīng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，得到實(shí)時(shí)的d；

基于光色循環(huán)切換控制參數(shù)，建立光色-距離d-光感測(cè)信號(hào)的一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，得到感測(cè)變化規(guī)律數(shù)據(jù)；

比對(duì)感測(cè)變化規(guī)律數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，如果相同，則結(jié)束；如果否，則現(xiàn)場(chǎng)控制器根據(jù)比對(duì)結(jié)果執(zhí)行預(yù)設(shè)調(diào)整邏輯。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述調(diào)整邏輯包括：

記起始光感測(cè)信號(hào)對(duì)應(yīng)的距離為d’，如果 d’大于標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)起始的d，則判定為密封壓板（2）靠近Z狀壓條配合端的一端過(guò)量，并輸出配合端過(guò)量警示信息；如果d’小于標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)起始的d，則判定為密封壓板（2）靠近Z狀壓條非關(guān)聯(lián)端的一端過(guò)量，并輸出非關(guān)聯(lián)過(guò)量警示信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述調(diào)整邏輯還包括：

當(dāng)密封壓板（2）判定為靠近Z狀壓條配合端的一端過(guò)量或靠近Z狀壓條非關(guān)聯(lián)端的一端過(guò)量，則根據(jù)d’查找預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)庫(kù)，確定對(duì)應(yīng)的過(guò)量值；其中，數(shù)據(jù)庫(kù)預(yù)存驗(yàn)證所得d’與過(guò)量值的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；

賦值過(guò)量值為機(jī)械臂的X軸移動(dòng)調(diào)整量，且根據(jù)靠近Z狀壓條配合端的一端過(guò)量或靠近Z狀壓條非關(guān)聯(lián)端的一端過(guò)量確定調(diào)整方向，匯總作為本次調(diào)整指令對(duì)應(yīng)的調(diào)整參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電器殼組裝防錯(cuò)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述調(diào)整邏輯還包括：

當(dāng)密封壓板（2）判定為未過(guò)量，則將感測(cè)變化規(guī)律數(shù)據(jù)與密封壓板（2）180°反轉(zhuǎn)時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)比對(duì)，如果相同，則確定機(jī)械臂卡爪轉(zhuǎn)動(dòng)180°為本次調(diào)整指令對(duì)應(yīng)的調(diào)整參數(shù)，如果否，則發(fā)出角度偏移警示信息。