[發明專利]連桿式五自由度穿刺機器人

有效

• 申請號: 202210334907.6
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114469285B
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 張昊任;徐巖;溫浩;何睿;史紀鵬;陳向前;滕緋虎
• 申請（專利權）人: 真健康(北京)醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B10/02;A61B34/30
• 代理公司: 北京力致專利代理事務所(特殊普通合伙) 11900
• 代理人: 朱靜謙

1.一種連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，包括：驅動組件、送針機構、第一固定部和第二固定部；其中，

所述驅動組件至少設置為兩組；

每組所述驅動組件均包括第一直線運動機構、第二直線運動機構、第一驅動連桿、第二驅動連桿和連接關節；

所述第一直線運動機構和所述第二直線運動機構沿橫向布置；所述第一驅動連桿的第一端與所述第一直線運動機構的輸出端通過豎直軸鉸接，第二端與所述連接關節的第一端通過Y方向水平軸鉸接；

所述第二驅動連桿的第一端與所述第二直線運動機構的輸出端通過豎直軸鉸接，第二端與所述第一驅動連桿通過豎直軸鉸接；

所述第一固定部通過X方向水平軸鉸接在其中一個所述驅動組件的連接關節上，所述第二固定部通過X方向水平軸鉸接在另一個所述驅動組件的連接關節上；

所述第二固定部用于安裝穿刺針，所述第二固定部上固設有直線導軌，所述直線導軌的軸線與穿刺針的軸線位于同一平面并保持平行，所述直線導軌的上端滑動貫穿所述第一固定部；

所述送針機構用于驅動穿刺針沿其軸向進針或退針。

2.根據權利要求1所述的連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，所述第一驅動連桿包括水平部和豎直部，所述水平部設置為拐臂結構；

所述水平部的第一端與所述第一直線運動機構的輸出端通過豎直軸鉸接，第二端與所述豎直部連接；

所述第二驅動連桿的第二端與所述水平部的彎曲處通過豎直軸鉸接；

所述水平部與所述連接關節的第一端通過Y方向水平軸鉸接。

3.根據權利要求2所述的連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，所述第一固定部和第二固定部分別設置為第一安裝套和第二安裝套；

所述第一安裝套與其中一個驅動組件上的所述連接關節的第二端通過X方向水平軸鉸接；

所述第二安裝套與另一個驅動組件上的所述連接關節的第二端通過X方向水平軸鉸接；

所述第一安裝套和所述第二安裝套之間滑動連接有直線導軌；

所述第二安裝套上開設有用于固定穿刺針的安裝孔。

4.根據權利要求3所述的連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，所述連接關節包括連接耳座和連接板；

所述連接耳座的底部與所述水平部通過Y方向水平軸鉸接，以使所述連接耳座可沿Y軸旋轉；

所述連接板的第一端通過X方向水平軸鉸接在所述連接耳座內，第二端與對應的所述第一安裝套和所述第二安裝套連接，以使所述第一安裝套和所述第二安裝套均可繞X軸旋轉。

5.根據權利要求4所述的連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，所述驅動組件設置為兩組并上下分布，每組所述驅動組件的第一直線運動機構上下對應，每組所述驅動組件的第二直線運動機構上下對應。

6.根據權利要求5所述的連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，每組所述驅動組件的第一直線運動機構的輸出端的軸線和第二直線運動機構的輸出端的軸線位于同一水平面。

7.根據權利要求6所述的連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，每組所述驅動組件還包括第一連接塊和第二連接塊；

所述第一連接塊的第一端固定套接在所述第一直線運動機構的輸出端，第二端與所述第一驅動連桿的第一端鉸接；

所述第二連接塊的第一端固定套接在所述第二直線運動機構的輸出端，第二端與所述第二驅動連桿的第一端鉸接。

8.根據權利要求6或7所述的連桿式五自由度穿刺機器人，其特征在于，還包括安裝架，所述第一直線運動機構和所述第二直線運動機構的固定部均固定在所述安裝架上。