[發(fā)明專利]自動(dòng)泊車(chē)的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210333867.3
• 申請(qǐng)日: 2022-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114750749A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯一萌;李堅(jiān)勤;劉曉楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車(chē)有限公司東風(fēng)日產(chǎn)乘用車(chē)公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W10/04;B60W10/18
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 付海萍

1.一種自動(dòng)泊車(chē)的控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)泊車(chē)的控制方法包括以下步驟：

在目標(biāo)車(chē)輛的速度參數(shù)和擋位滿足起步模式的起步條件時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)控制策略對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)的液壓力和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行調(diào)節(jié)；

實(shí)時(shí)獲取調(diào)節(jié)所述液壓力和驅(qū)動(dòng)力矩后所述目標(biāo)車(chē)輛的第一車(chē)速；

在所述第一車(chē)速大于等于車(chē)速閾值A(chǔ)時(shí)，控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入加速度閉環(huán)模式；

實(shí)時(shí)獲取加速度閉環(huán)模式下所述目標(biāo)車(chē)輛的第二車(chē)速，在所述第二車(chē)速小于車(chē)速閾值B，則控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入駐車(chē)模式，并對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行建壓。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車(chē)的控制方法，其特征在于，所述在目標(biāo)車(chē)輛的速度參數(shù)和擋位滿足起步模式的起步條件時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)控制策略對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)的液壓力和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行調(diào)節(jié)，包括：

獲取目標(biāo)周期內(nèi)的驅(qū)動(dòng)力矩變化量和液壓力變化量；

在目標(biāo)車(chē)輛的速度參數(shù)和擋位滿足起步模式的起步條件時(shí)，根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)力矩變化量通過(guò)預(yù)設(shè)控制策略對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行增大；

根據(jù)所述液壓力變化量通過(guò)所述預(yù)設(shè)控制策略對(duì)所述制動(dòng)系統(tǒng)的液壓力進(jìn)行減小。

3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車(chē)的控制方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入駐車(chē)模式之后，還包括：

獲取所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入加速度閉環(huán)模式的進(jìn)入時(shí)間；

在所述目標(biāo)車(chē)輛由所述加速度閉環(huán)模式進(jìn)入到駐車(chē)模式后，根據(jù)所述進(jìn)入時(shí)間和目標(biāo)加速度指令對(duì)自動(dòng)泊車(chē)進(jìn)行控制。

4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)泊車(chē)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述進(jìn)入時(shí)間和目標(biāo)加速度指令對(duì)自動(dòng)泊車(chē)進(jìn)行控制，包括：

步驟一，接收上層模塊發(fā)送的目標(biāo)加速度指令；判斷所述目標(biāo)加速度指令是否大于預(yù)設(shè)加速度閾值，以及判斷所述進(jìn)入時(shí)間是否小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間；若所述目標(biāo)加速度指令大于預(yù)設(shè)加速度閾值，且所述進(jìn)入時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，則識(shí)別為出現(xiàn)了預(yù)設(shè)情形一，執(zhí)行步驟二；

步驟二，若當(dāng)前時(shí)刻所述目標(biāo)車(chē)輛符合起步條件，則控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入起步模式，若所述目標(biāo)車(chē)輛起步成功，則執(zhí)行步驟三；

步驟三，目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入加速度閉環(huán)模式后，在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)再次進(jìn)入到駐車(chē)模式，則返回步驟一；

若所述預(yù)設(shè)情形一累計(jì)出現(xiàn)的次數(shù)達(dá)到預(yù)定次數(shù)，則判定所述目標(biāo)車(chē)輛遇到障礙物且無(wú)法通過(guò)。

5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)泊車(chē)的控制方法，其特征在于，所述控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入起步模式之后，還包括：

在執(zhí)行步驟二時(shí)，若所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入起步模式后的第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，車(chē)速小于車(chē)速閾值A(chǔ)時(shí)，則判定所述目標(biāo)車(chē)輛遇到障礙物且無(wú)法通過(guò)，生成目標(biāo)預(yù)警信息；

通過(guò)目標(biāo)設(shè)備對(duì)所述目標(biāo)預(yù)警信息進(jìn)行顯示，以提醒駕駛員接管車(chē)輛并進(jìn)行手動(dòng)泊車(chē)。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車(chē)的控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取調(diào)節(jié)所述液壓力和驅(qū)動(dòng)力矩后所述目標(biāo)車(chē)輛的第一車(chē)速之后，還包括：

在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，若所述第一車(chē)速小于車(chē)速閾值A(chǔ)時(shí)，判定所述目標(biāo)車(chē)輛遇到障礙物且無(wú)法通過(guò)，生成目標(biāo)預(yù)警信息；

通過(guò)目標(biāo)設(shè)備對(duì)所述目標(biāo)預(yù)警信息進(jìn)行顯示，以提醒駕駛員接管車(chē)輛并進(jìn)行手動(dòng)泊車(chē)。

7.一種自動(dòng)泊車(chē)的控制裝置，其特征在于，所述自動(dòng)泊車(chē)的控制裝置包括：

調(diào)節(jié)模塊，用于在目標(biāo)車(chē)輛的速度參數(shù)和擋位滿足起步模式的起步條件時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)控制策略對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)的液壓力和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行調(diào)節(jié)；

獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取調(diào)節(jié)所述液壓力和驅(qū)動(dòng)力矩后所述目標(biāo)車(chē)輛的第一車(chē)速；

控制模塊，用于在所述第一車(chē)速大于等于車(chē)速閾值A(chǔ)時(shí)，控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入加速度閉環(huán)模式；

所述控制模塊，還用于實(shí)時(shí)獲取加速度閉環(huán)模式下所述目標(biāo)車(chē)輛的第二車(chē)速，在所述第二車(chē)速小于車(chē)速閾值B，則控制所述目標(biāo)車(chē)輛進(jìn)入駐車(chē)模式，并對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行建壓。