[發明專利]基于無線頻譜無人機探測軌跡獲取方法及無人機探測系統

有效

• 申請號: 202210332967.4
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN114690222B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 孫忠良;張叢;王李青
• 申請（專利權）人: 杰能科世智能安全科技（杭州）有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37;G01D21/02;G06F16/215;G06F16/29;G06N3/0442;G06N3/0464;G06N3/049;G06N3/08
• 代理公司: 廣州企權邑知識產權代理事務所(普通合伙) 44839
• 代理人: 汪黎

1.一種基于無線頻譜無人機探測軌跡獲取方法，其特征在于，按如下步驟實施：

S10：通過無人機探測系統的數據錄入單元(11)錄入防區中心坐標及多個無線電探測站的部署坐標，所述無人機探測系統的數據處理單元(12)依據所述防區中心坐標及多個所述部署坐標生成防區布置數據；

S20：所述無線電探測站探測無人機軌跡及環境數據，并依據所述無人機軌跡及環境數據生成實時的無人機GPS坐標采集數據UAVGPS_c以及實時的環境采集數據，并上傳至所述無人機探測系統的數據采集單元(13)；

S30：所述數據處理單元(12)依據所述防區布置數據、實時的所述環境采集數據生成第一類輸入數據及第二類輸入數據，并將所述第一類輸入數據傳送至所述無人機探測系統的BP神經網絡模型單元(14)，將所述第二類輸入數據傳送至所述無人機探測系統的長短期神經網絡模型單元(15)；

在S30步驟中，所述數據處理單元(12)將PM2.5數據、水平風速數據、信噪比數據、遮擋物高度數據、距防區中心平均距離數據以及無線電探測站的平均角度數據歸一化處理得到所述第一類輸入數據；和

在S30步驟中，所述數據處理單元(12)將時間數據、PM2.5數據、水平風速數據、信噪比數據、遮擋物高度數據、距防區中心平均距離數據以及無線電探測站的平均角度數據歸一化處理得到所述第二類輸入數據；

S40：所述第一類輸入數據經過所述BP神經網絡模型單元(14)處理后生成第一類GPS誤差數據，所述第二類輸入數據經過所述長短期神經網絡模型單元(15)處理后生成第二類GPS誤差數據；

S50：通過所述無人機探測系統的卡爾曼濾波單元(16)對所述第一類GPS誤差數據進行濾波處理，生成第一類GPS誤差值▲UAVGPS1，通過所述卡爾曼濾波單元(16)對所述第二類GPS誤差數據進行濾波處理，生成第二類GPS誤差值▲UAVGPS2；

S60：所述無人機探測系統的軌跡計算單元(17)依據實時的所述第一類GPS誤差值▲UAVGPS1及所述第二類GPS誤差值▲UAVGPS2以及實時的無人機GPS坐標采集數據UAVGPS_c生成實時的無人機GPS坐標實際數據UAVGPS_r。

2.根據權利要求1所述的基于無線頻譜無人機探測軌跡獲取方法，其特征在于：

在S60步驟中，所述軌跡計算單元(17)采用第一類計算公式計算實時的所述無人機GPS坐標實際數據UAVGPS_r，所述第一類計算公式如下：

UAVGPS_r＝(▲UAVGPS1+▲UAVGPS2)/2+UAVGPS_c。

3.根據權利要求1所述的基于無線頻譜無人機探測軌跡獲取方法，其特征在于：

在S60步驟中，所述軌跡計算單元(17)依據上一時刻獲取的無人機GPS坐標采集數據UAVGPS_c與某個所述無線電探測站的部署坐標計算無人機的上一時刻偵測距離d，再依據所述上一時刻偵測距離d計算實時的所述無人機GPS坐標實際數據UAVGPS_r；

當上一時刻偵測距離d≤預設參考距離時，所述軌跡計算單元(17)采用第二類計算公式計算實時的所述無人機GPS坐標實際數據UAVGPS_r，所述第二類計算公式如下：

UAVGPS_r＝▲UAVGPS2+UAVGPS_c；

當上一時刻偵測距離d＞預設參考距離時，所述軌跡計算單元(17)采用第二類計算公式計算實時的所述無人機GPS坐標實際數據UAVGPS_r，所述第二類計算公式如下：

UAVGPS_r＝▲UAVGPS1+UAVGPS_c。