[發明專利]一種基于機器視覺的汽車內飾噴膠設備

有效

• 申請號: 202210330941.6
• 申請日: 2022-03-30
• 公開（公告）號: CN115193643B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 張玉強;黃武;賈朋
• 申請（專利權）人: 臻越智能裝備（佛山）有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10;B05C13/02;G06T1/00;G06T3/40;G06T7/00;G06T7/521;G06T17/20;G06V10/26;G06V10/74;G06V10/762
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 盧泓宇

本發明提供了一種基于機器視覺的汽車內飾噴膠設備，具有這樣的特征，包括：噴膠室；輸送裝置，用于對待噴膠工件進行輸送，輸送裝置至少有一部分位于噴膠室內；噴膠裝置，位于噴膠室內，用于對待噴膠工件進行噴膠；攝像裝置，設置在噴膠裝置上，用于對待噴膠工件進行拍攝；控制裝置，用于對攝像裝置得到的三維圖像進行處理得到噴膠參數，然后控制噴膠裝置，按照噴膠參數進行噴膠操作。輸送裝置包括輸送部、滑臺、感應組件、第一驅動組件以及定位組件。輸送部包括多個輸送單元，多個輸送單元拼接組成閉合環形形狀，輸送部至少有一部分位于噴膠室內。

技術領域

本發明屬于噴涂設備領域，具體涉及一種基于機器視覺的汽車內飾噴膠設備。

背景技術

噴膠設備常用于對工件表面進行噴膠加工。傳統的噴膠設備通常為對固定形狀的工件進行噴膠加工，若需要更換待加工工件的種類，則需要對噴膠設備的控制器進行重新設置或調試程序，特別是對于一些小批量且種類多的工件，每次更換工件形狀調試程序的時間會占用總加工時間較大的比例，降低加工效率。并且，隨著技術發展和產品需求的提高，噴膠操作的空間軌跡越來越復雜，精度要求也越來越高，傳統人工噴膠方式已難以滿足需求，需要通過機器視覺來對噴膠操作進行更精確的定位引導，因此，出現了基于2D機器視覺一些自動化方法。

但是，由于2D機器視覺無法獲得物體的空間坐標信息，所以不支持與形狀相關的測量，諸如物體平面度、表面角度、體積，或者區分相同顏色的物體之類的特征，或者在具有接觸側的物體位置之間進行區分，而且2D機器視覺測量物體的對比度，這意味著特別依賴于光照和顏色/灰度變化，測量精度易受變量照明條件的影響，因此，基于2D機器視覺的方法難以滿足上述的噴膠操作的需要。

此外，傳統的噴膠設備通常需要裝載工具或工人直接將待噴膠工件安裝到噴頭附近，噴膠完成后再將工件取下，依次逐個完成噴膠。此種方式通常效率低、人力資源浪費情況嚴重。

隨著科技的發展，一些新的噴膠設備會與輸送設備相配合，依靠輸送設備對工件進行輸送噴膠。然而，傳統的輸送設備只有傳送功能，并不支持在輸送過程中對產品進行加工。且傳統的輸送設備的輸送通道為條狀，且存在嚴格的供料點和卸料點，即供料點和卸料點位于輸送通道的兩端，因此通常需要在卸料點和供料點處分別設置裝載工具或工人。這會極大地影響加工效率，并且對人力資源也會造成一定的浪費。

發明內容

本發明是為了解決上述問題而進行的，目的在于提供一種基于機器視覺的汽車內飾噴膠設備。

本發明提供了一種基于機器視覺的汽車內飾噴膠設備，具有這樣的特征，包括：噴膠室；輸送裝置，用于對待噴膠工件進行輸送，輸送裝置至少有一部分位于噴膠室內；噴膠裝置，位于噴膠室內，用于對待噴膠工件進行噴膠；攝像裝置，設置在噴膠裝置上，用于對待噴膠工件進行拍攝；控制裝置，用于對攝像裝置得到的三維圖像進行處理得到噴膠參數，然后控制噴膠裝置，按照噴膠參數進行噴膠操作。輸送裝置包括輸送部、滑臺、感應組件、第一驅動組件以及定位組件。輸送部包括多個輸送單元，多個輸送單元拼接組成閉合環形形狀，輸送部至少有一部分位于噴膠室內。

在本發明提供的基于機器視覺的汽車內飾噴膠設備中，還可以具有這樣的特征：其中，噴膠參數包括噴膠軌跡以及噴膠軌跡參數，控制裝置包括：點云采集部，通過攝像裝置采集待噴膠工件的三維點云，并對三維點云進行預處理；模型構建部，根據三維點云構建三維網格模型；噴膠軌跡生成部，基于三維網格模型以及預先設定的噴膠工藝參數，生成噴膠軌跡；噴膠控制部，控制噴膠裝置根據噴膠軌跡對待噴膠工件進行噴膠操作。噴膠工藝參數包括噴幅、霧化、流量、噴涂次數以及噴涂速度。噴膠軌跡參數包括軌跡方向以及軌跡行間距。噴膠軌跡包括不需要進行噴膠的直線型移動軌跡，用于使噴膠裝置移動至下一個待噴膠工件。