[發明專利]定位方法、電子設備、存儲介質及計算機程序產品

在審

• 申請號: 202210330473.2
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114646987A
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 高喜樂;方興;羅雷剛;劉宇;趙啟龍;王超
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰;蘭淑鐸

本申請實施例提供了一種定位方法、電子設備、存儲介質及計算機程序產品，其中，所述定位方法包括：獲取基于目標對象對衛星進行觀測得到觀測特征的特征值；基于衛星數據對目標對象進行狀態預測得到的預測狀態的狀態值；將觀測特征的特征值輸入量測噪聲估計模型得到量測噪聲協方差；基于量測噪聲協方差對目標對象的狀態值進行卡爾曼濾波，確定目標對象的定位位置。通過本申請實施例，提高了定位效果。

技術領域

本申請實施例涉及定位技術領域，尤其涉及一種定位方法、電子設備、存儲介質及計算機程序產品。

背景技術

在卡爾曼濾波定位過程中，定位結果的優劣往往受到量測噪聲協方差矩陣的影響。然而，在實際定位過程中，量測噪聲往往受到環境、信號傳播路徑、天氣等多種因素的影響，難以準確衡量，導致量測噪聲協方差矩陣存在偏差，影響定位結果的準確性。因此，如何減小量測噪聲協方差矩陣的偏差，提高定位結果的準確性，是本領域技術人員需要解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供一種定位方法、電子設備、存儲介質及計算機程序產品，以至少部分解決上述問題。

根據本申請實施例的第一方面，提供了一種定位方法，包括：獲取基于目標對象對衛星進行觀測得到觀測特征的特征值；基于衛星數據對目標對象進行狀態預測得到的預測狀態的狀態值；將觀測特征的特征值輸入量測噪聲估計模型得到量測噪聲協方差；基于量測噪聲協方差對目標對象的狀態值進行卡爾曼濾波，確定目標對象的定位位置。

根據本申請實施例的第二方面，提供了一種電子設備，包括：處理器、存儲器、通信接口和通信總線，所述處理器、所述存儲器和所述通信接口通過所述通信總線完成相互間的通信；所述存儲器用于存放至少一可執行指令，所述可執行指令使所述處理器執行如第一方面所述的定位方法對應的操作。

根據本申請實施例的第三方面，提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如第一方面所述的定位方法。

根據本申請實施例的第四方面，提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品被處理器執行時實現如第一方面所述的定位方法。

根據本申請實施例提供的定位方案，獲取基于目標對象對衛星進行觀測得到觀測特征的特征值，以及基于衛星數據對目標對象進行狀態預測得到的預測狀態的狀態值；將觀測特征的特征值輸入量測噪聲估計模型得到量測噪聲協方差；基于量測噪聲協方差對目標對象的狀態值進行卡爾曼濾波，確定目標對象的定位位置。利用觀測特征的特征值對量測噪聲估計模型進行訓練，使得兩側噪聲估計模型輸出的量測噪聲協方差可以更準確地表示噪聲，從而提高了卡爾曼濾波的效果，進而提高定位效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請實施例中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為根據本申請實施例一的一種定位方法的流程圖；

圖2為根據本申請實施例一的一種定位方法的場景示意圖；

圖3為根據本申請實施例一的一種定位方法的運算過程示意圖；

圖4為根據本申請實施例二的一種定位裝置的結構框圖；

圖5為根據本申請實施例三的一種電子設備的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本領域的人員更好地理解本申請實施例中的技術方案，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本申請實施例一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請實施例中的實施例，本領域普通技術人員所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本申請實施例保護的范圍。