[發(fā)明專利]板體運(yùn)輸方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210329136.1
• 申請(qǐng)日: 2022-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114627101A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣開(kāi)文;孫銀健;陳仁;郭敬;劉石巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京瓦特曼智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/13;G06T7/73
• 代理公司: 長(zhǎng)沙致為遠(yuǎn)航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43280
• 代理人: 羅霞

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N板體運(yùn)輸方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，板體運(yùn)輸方法包括如下步驟：步驟S10，采集板體的位置數(shù)據(jù)；步驟S20，解析所述位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)識(shí)別板體的位置信息；步驟S30，根據(jù)所述位置信息計(jì)算板體的幾何中心的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；步驟S40，根據(jù)所述三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲取板體。采用本申請(qǐng)?zhí)峁┑陌弩w運(yùn)輸方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，至少解決現(xiàn)有技術(shù)中人工選取板材幾何中心效率低的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于鋼材生產(chǎn)管理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種板體運(yùn)輸方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

鋼鐵廠生產(chǎn)的鋼板一般都是以堆疊的方式擺放在車間，出貨時(shí)需要通過(guò)天車搬運(yùn)鋼板，天車通過(guò)電池吸盤機(jī)構(gòu)將鋼板吸取起來(lái)，搬運(yùn)到指定的存放位置，但是在實(shí)際操作過(guò)程中，人工需要花費(fèi)較長(zhǎng)的時(shí)間控制吸盤吸取鋼板的幾何中心，影響工作效率，并且控制吸盤吸取鋼板幾何中心的準(zhǔn)確率較低，非常容易出現(xiàn)鋼板在搬運(yùn)過(guò)程中出現(xiàn)傾斜甚至脫落的情況，存在較大的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的是提供一種能夠提升板體運(yùn)輸自動(dòng)化程度、精度以及效率的板體運(yùn)輸方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種板體運(yùn)輸方法，包括如下步驟：

步驟S10，采集板體的位置數(shù)據(jù)；

步驟S20，解析位置數(shù)據(jù)，根據(jù)位置數(shù)據(jù)識(shí)別板體的位置信息；

步驟S30，根據(jù)位置信息計(jì)算板體的幾何中心的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

步驟S40，根據(jù)三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲取板體。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，位置數(shù)據(jù)包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在步驟S20中，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別板體的位置信息，位置信息為板體的平面信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，位置數(shù)據(jù)還包括圖像數(shù)據(jù)，步驟S20包括：

步驟S21，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)識(shí)別板體的平面信息；

步驟S22，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)識(shí)別板體的邊緣角點(diǎn)信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，步驟S30包括：

步驟S31，根據(jù)平面信息與邊緣角點(diǎn)信息，提取板體的邊緣信息；

步驟S32，根據(jù)邊緣信息計(jì)算板體的幾何中心的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種板體運(yùn)輸裝置，包括：

天車，包括用于獲取板體的取料件；

傳感組件，安裝于取料件并用于采集板體的位置數(shù)據(jù)；

連接傳感組件的解析構(gòu)件，用于根據(jù)位置數(shù)據(jù)識(shí)別板體的位置信息，并根據(jù)位置信息提取板體的邊緣信息；

連接解析構(gòu)件的計(jì)算構(gòu)件，用于根據(jù)邊緣信息計(jì)算板體的幾何中心的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

在獲取板體的幾何中心的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)后，取料件根據(jù)三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)向板體的幾何中心進(jìn)位，并獲取板體。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，傳感組件包括第一傳感構(gòu)件，第一傳感構(gòu)件用于獲取板體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，此時(shí)，位置數(shù)據(jù)包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于識(shí)別板體的平面信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，傳感組件還包括第二傳感構(gòu)件，第二傳感構(gòu)件用于獲取板體的圖像數(shù)據(jù)，此時(shí)，位置數(shù)據(jù)包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)，圖像數(shù)據(jù)用于識(shí)別板體的邊緣角點(diǎn)信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，第一傳感構(gòu)件為激光雷達(dá)，第二傳感構(gòu)件為相機(jī)。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)實(shí)施例，計(jì)算構(gòu)件用于根據(jù)平面信息與邊緣角點(diǎn)信息，采用邊緣檢測(cè)算法求取板體的邊緣信息，并根據(jù)邊緣信息計(jì)算三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)。