[發明專利]一種鉚釘機及其控制系統、控制和標定方法

在審

• 申請號: 202210324286.3
• 申請日: 2022-03-29
• 公開（公告）號: CN114669713A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 鄭志偉;萬健
• 申請（專利權）人: 博眾精工科技股份有限公司
• 主分類號: B21J15/28
• 分類號: B21J15/28
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 倪焱

本發明公開了一種鉚釘機及其控制系統、控制和標定方法，其中，該控制系統通過設置第一至第四反光元件、相機和光源等，使得相機可以從鉚釘機側面探測鉚釘機吸嘴和鉚釘之間的位置關系，并且通過結合各反光元件的安裝角度，可以獲取沿鉚釘機吸嘴和鉚釘的中軸線方向，鉚釘與鉚釘機吸嘴的相對位置關系，從而可以通過控制器控制位移臺的移動，使得鉚釘的中軸線與鉚釘機吸嘴的中軸線位于同一直線上，不但實現了鉚釘機位移臺移動的自動化，而且節省了沿鉚釘機吸嘴和鉚釘的中軸線方向的空間。

技術領域

本發明涉及鉚釘機技術領域，尤其涉及一種鉚釘機及其控制系統、控制和標定方法。

背景技術

目前的鉚釘機均自動化運行，其中，鉚釘一般被設置在位移臺上，并由控制器下發位移數據，來機械控制位移臺的移動，使得鉚釘可以移動至鉚釘機吸嘴的正下方，接著鉚釘機吸附鉚釘進行作業；其中，當前控制位移臺的移動位移，主要利用上相機或下相機來拍攝鉚釘和吸嘴，從而得到鉚釘的xy方向的位置，由此控制位移臺機械運動，實現鉚釘移動的自動化。但其存在的問題是，當前鉚釘機設備上下無多余的相機安裝空間，或者相機視野受限而無法量測。

發明內容

本發明提供了一種鉚釘機及其控制系統、控制和標定方法，以解決當前鉚釘機設備上下無多余空間安裝相機的問題。

為解決上述問題，本發明第一方面實施例提出了一種鉚釘機控制系統，包括：

第一反光元件、第二反光元件、第三反光元件、第四反光元件、相機、第一光源和第二光源；

所述第一反光元件、所述第二反光元件、所述第三反光元件和所述第四反光元件位于鉚釘機吸嘴的一側面，所述相機位于各反光元件遠離所述吸嘴的一側面，所述第一光源和所述第二光源位于所述吸嘴遠離各反光元件的一側面；

其中，所述第一光源用于沿第一方向照射所述鉚釘機吸嘴和位于位移臺上的鉚釘形成第一計算光束，所述第一計算光束經所述第一反光元件反射至所述第二反光元件，并由所述第二反光元件反射至所述相機，所述相機根據所述第一計算光束形成第一圖像；所述第二光源用于沿第二方向照射所述鉚釘機吸嘴和位于位移臺上的鉚釘形成第二計算光束，所述第二計算光束經所述第三反光元件反射至所述第四反光元件，并由所述第四反光元件反射至所述相機，所述相機根據所述第二計算光束形成第二圖像，其中，第一方向和所述第二方向沿所述相機的中軸線對稱，所述第一圖像和所述第二圖像不交疊；

還包括：控制器；

所述控制器分別與所述位移臺和所述相機連接，用于根據所述第一圖像、所述第二圖像以及各反光元件的安裝角度控制所述位移臺移動，以使所述鉚釘機吸嘴的中軸線與所述鉚釘的中軸線位于同一直線上。

根據本發明的一個實施例，所述鉚釘機吸嘴的底面中心位于所述相機的光軸上；

所述第二反光元件和所述第四反光元件的迎光面與所述相機的光軸呈45度夾角；

經所述第一反光元件反射的所述第一計算光束以45度角入射至所述第二反光元件，所述第二反光元件反射所述第一計算光束沿所述相機的光軸方向入射至所述相機；經所述第三反光元件反射的所述第二計算光束以45度角入射至所述第四反光元件，所述第四反光元件反射所述第二計算光束沿所述相機的光軸方向入射至所述相機。

根據本發明的一個實施例，各所述反光元件為反射鏡或棱鏡中的其中一種。

根據本發明實施例提出的鉚釘機控制系統，通過設置第一至第四反光元件、相機和光源等，使得相機可以從鉚釘機側面探測鉚釘機吸嘴和鉚釘之間的位置關系，并且通過結合各反光元件的安裝角度，可以獲取沿鉚釘機吸嘴和鉚釘的中軸線方向，鉚釘與鉚釘機吸嘴的相對位置關系，從而可以通過控制器控制位移臺的移動，使得鉚釘的中軸線與鉚釘機吸嘴的中軸線位于同一直線上，不但實現了鉚釘機位移臺移動的自動化，而且節省了沿鉚釘機吸嘴和鉚釘的中軸線方向的空間。