[發(fā)明專利]一種圖像匹配方法及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210316018.7
• 申請(qǐng)日: 2022-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN114882082A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張立曄;蔡富東;呂昌峰;劉煥云;劉偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東信通電子股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/33
• 分類號(hào): G06T7/33;G06T7/60
• 代理公司: 北京君慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11716
• 代理人: 王彬

本申請(qǐng)公開了一種圖像匹配方法及設(shè)備，用以解決現(xiàn)有的圖像匹配過程匹配精度較低的技術(shù)問題。方法包括：確定第一待匹配圖像與第二待匹配圖像分別對(duì)應(yīng)的圖像梯度信息；在第一待匹配圖像中確定任一待匹配點(diǎn)，并基于待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的圖像梯度信息確定匹配窗口形狀；通過第一預(yù)設(shè)算法確定待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的匹配窗口尺寸；將匹配窗口映射到第二待匹配圖像中；通過第二預(yù)設(shè)算法，計(jì)算第一待匹配圖像與第二待匹配圖像之間的第一匹配代價(jià)值；通過第三預(yù)設(shè)算法，計(jì)算第一待匹配圖像與第二待匹配圖像之間的第二匹配代價(jià)值；通過第四預(yù)設(shè)算法，對(duì)第一匹配代價(jià)值與第二匹配代價(jià)值進(jìn)行聚合處理，得到第一待匹配圖像與第二待匹配圖像之間的聚合代價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像匹配方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

在對(duì)同一參考物體采集的左右兩圖進(jìn)行圖像匹配時(shí)，如果通過固定大小的窗口來進(jìn)行匹配代價(jià)計(jì)算，選擇窗口的大小和形狀對(duì)算法至關(guān)重要。窗口尺寸的選取對(duì)于匹配率的結(jié)果會(huì)出現(xiàn)多種情況，例如，窗口尺寸選取過大，會(huì)增加視差不連續(xù)區(qū)域的誤匹配率情況；而窗口尺寸選取過小，會(huì)增加圖像邊緣的誤匹配率。

而現(xiàn)有的圖像匹配技術(shù)中，大多數(shù)都是利用選擇固定窗口來進(jìn)行匹配代價(jià)計(jì)算的，這就使得匹配過程中算法耗時(shí)較多，且圖像匹配的精度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種圖像匹配方法及設(shè)備，用以解決如下技術(shù)問題：在不過多增加圖像匹配算法耗時(shí)的前提下，提高圖像匹配精度。

一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種圖像匹配方法，包括：確定第一待匹配圖像與第二待匹配圖像分別對(duì)應(yīng)的圖像梯度信息；其中，所述第一待匹配圖像與所述第二待匹配圖像進(jìn)行匹配；在所述第一待匹配圖像中，確定任一待匹配點(diǎn)，并基于所述待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的圖像梯度信息，確定所述待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的匹配窗口形狀；以及，通過第一預(yù)設(shè)算法，確定所述待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的匹配窗口尺寸，進(jìn)而確定所述待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的匹配窗口；將所述匹配窗口映射到所述第二待匹配圖像中；基于所述匹配窗口，通過第二預(yù)設(shè)算法，計(jì)算所述第一待匹配圖像與所述第二待匹配圖像之間的第一匹配代價(jià)值；在所述第一待匹配圖像中隨機(jī)生成參考窗口，并將所述參考窗口映射到所述第二待匹配圖像中，進(jìn)而通過第三預(yù)設(shè)算法，計(jì)算所述第一待匹配圖像與所述第二待匹配圖像之間的第二匹配代價(jià)值；通過第四預(yù)設(shè)算法，對(duì)所述第一匹配代價(jià)值與所述第二匹配代價(jià)值進(jìn)行聚合處理，得到所述第一待匹配圖像與所述第二待匹配圖像之間的聚合代價(jià)值。

在本說明書的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的圖像梯度信息，確定所述待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的匹配窗口形狀，具體包括：確定所述待匹配點(diǎn)對(duì)應(yīng)的水平梯度與垂直梯度；計(jì)算所述水平梯度與所述垂直梯度之間的大小關(guān)系，并基于所述大小關(guān)系，確定所述匹配窗口形狀，具體包括：若所述水平梯度大于所述垂直梯度，則確定所述匹配窗口形狀為水平型矩形窗；若所述垂直梯度大于所述水平梯度，則確定所述匹配窗口形狀為豎直型矩形窗；否則，確定所述匹配窗口形狀為正方形窗。

在本說明書的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，所述通過第四預(yù)設(shè)算法，對(duì)所述第一匹配代價(jià)值與所述第二匹配代價(jià)值進(jìn)行聚合處理，具體包括：在所述第一待匹配圖像中，將第一像素點(diǎn)的聚合代價(jià)值初始化為所述第一像素點(diǎn)的最小匹配代價(jià)值；其中，所述最小匹配代價(jià)值為所述第一匹配代價(jià)值與所述第二匹配代價(jià)值中的最小值；將所述第一像素點(diǎn)作為起始聚合點(diǎn)，確定聚合路徑；從所述聚合路徑上的第二像素點(diǎn)開始，計(jì)算所述聚合路徑上各個(gè)像素點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的聚合代價(jià)值；其中，所述第一像素點(diǎn)與所述第二像素點(diǎn)為左右相鄰的兩個(gè)像素點(diǎn)。

在本說明書的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，通過以下公式計(jì)算所述聚合路徑上各個(gè)像素點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的聚合代價(jià)值：