[發明專利]一種用于柔性下肢外骨骼的雙向扭繩驅動裝置

在審

• 申請號: 202210313022.8
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN114617748A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 徐嘉駿;陸永華;黃愷真;劉冠誠;劉韜;高鋮
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學;南京航空航天大學無錫研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 陶得天

1.一種用于柔性下肢外骨骼的雙向扭繩驅動裝置，其特征在于，所述雙向扭繩驅動裝置包括定滑輪（6）、鮑登線（8）以及連接在鮑登線兩端的兩個驅動單元，所述定滑輪（6）與下肢外骨骼固定相連，所述鮑登線（8）繞過所述定滑輪（6），通過兩個驅動單元帶動鮑登線（8）的兩個端頭往復運動，從而帶動定滑輪（6）以及下肢外骨骼同步轉動。

2.根據權利要求1所述的一種用于柔性下肢外骨骼的雙向扭繩驅動裝置，其特征在于，所述驅動單元包括電機（1）、連接軸（11）、支撐殼（4）以及連接環（5），所述電機（1）的輸出軸與連接軸（11）相連接，通過電機（1）帶動連接軸（11）旋轉，所述連接軸（11）的另一端安裝扭繩（10）的始端；扭繩（10）的末端安裝在連接環（5）上；

所述支撐殼（4）的設置在電機（1）和定滑輪（6）之間，所述連接環（5）可滑動的連接在支撐殼（4）中，所述鮑登線（8）的端頭固定連接在連接環（5）上。

3.根據權利要求2所述的一種用于柔性下肢外骨骼的雙向扭繩驅動裝置，其特征在于，所述支撐殼（4）上開有兩個相平行的導向槽（9），所述連接環（5）兩側設有滑片，所述滑片伸入所述導向槽（9）中。

4.根據權利要求2所述的一種用于柔性下肢外骨骼的雙向扭繩驅動裝置，其特征在于，所述支撐殼（4）的一端固定連接在定滑輪（6）的上方，使得鮑登線（8）初始狀態下保持張緊。

5.根據權利要求2所述的一種用于柔性下肢外骨骼的雙向扭繩驅動裝置，其特征在于，所述電機（1）和連接軸（11）之間通過聯軸器（12）相連接。

6.根據權利要求2-5任一所述的一種用于柔性下肢外骨骼的雙向扭繩驅動裝置，其特征在于，所述驅動單元還包括固定連接在支撐殼（4）兩端的前端蓋（3）以及末端蓋（7），所述前端蓋（3）固定連接在電機（1）的一側，并且所述連接軸（11）的一端伸入前端蓋（3）中與扭繩（10）相連接；所述末端蓋（7）則固定設置在定滑輪（6）的一側，并且所述鮑登線（8）貫穿所述末端蓋（7）；通過前端蓋（3）、支撐殼（4）以及末端蓋（7）形成扭繩保護機構。