[發明專利]速度控制方法、設備及系統

在審

• 申請號: 202210312897.6
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN114756024A
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 王南丁;王肖;宋彬
• 申請（專利權）人: 重慶蘭德適普信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 高梅

1.一種速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標設備所處環境的感知信息；

利用所述感知信息，評估所述目標設備所處的環境；

根據所述目標設備所處的環境，計算目標行駛速度；

控制所述目標設備按照所述目標行駛速度行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述感知信息，評估所述目標設備所處的環境，包括：

利用所述感知信息，計算用于表征所述目標設備所處環境的情況的影響因子。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，計算用于表征所述目標設備所處環境的情況的影響因子，包括：

計算用于表征所述目標設備所處環境的路面情況，和/或，障礙物情況的影響因子。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述路面情況包括路面類型，和/或，路面平坦程度；

所述障礙物情況包括障礙物類別、障礙物數量、障礙物速度、障礙物空間占據率中的一種或多種。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，計算用于表征所述目標設備所處環境的路面情況，和/或，障礙物情況的影響因子，包括：

計算路面類型因子、路面平坦度因子、障礙物因子中的一種或多種；

計算與所述路面類型因子、路面平坦度因子、障礙物因子中的一種或多種呈線性相關的綜合影響因子；

其中，所述路面類型因子用于表征所述目標設備所處環境的路面類型；

所述路面平坦度因子用于表征所述目標設備所處環境的路面平坦程度；

所述障礙物因子用于表征所述目標設備所處環境中的障礙物類別、障礙物數量、障礙物速度、障礙物空間占據率中的一種或多種。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，計算與所述路面類型因子、路面平坦度因子、障礙物因子中的一種或多種呈線性相關的綜合影響因子，包括：

將所述路面類型因子、路面平坦度因子、障礙物因子中的一種或多種的加權乘積確定為綜合影響因子。

7.根據權利要求5-6任一所述的方法，其特征在于，根據所述目標設備所處的環境，計算目標行駛速度，包括：

根據所述綜合影響因子，以及所述目標設備的最大速度、當前轉角和最大轉角中的一種或多種，計算目標行駛速度。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，根據所述綜合影響因子，以及所述目標設備的最大速度、當前轉角和最大轉角中的一種或多種，計算目標行駛速度，包括：

計算與所述綜合影響因子、所述目標設備的最大速度、當前轉角和最大轉角呈線性相關的目標行駛速度。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，計算與所述綜合影響因子、所述目標設備的最大速度、當前轉角和最大轉角呈線性相關的目標行駛速度，包括：

計算與所述綜合影響因子、所述目標設備的最大速度和當前轉角中的一種或多種呈正相關，與所述目標設備的最大轉角呈負相關的目標行駛速度。

10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，計算所述障礙物因子，包括：

根據障礙物類別、障礙物數量、障礙物速度、障礙物空間占據率中的多種，計算障礙物因子。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據障礙物類別、障礙物數量、障礙物速度、障礙物空間占據率中的多種，計算障礙物因子，包括：

根據所述障礙物類別和所述障礙物速度，計算第一障礙物因子；

根據所述障礙物數量和所述障礙物空間占據率，計算第二障礙物因子；

根據所述第一障礙物因子和所述第二障礙物因子的加權乘積，計算障礙物因子。