[發明專利]測距裝置

在審

• 申請號: 202210311787.8
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN115144860A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 岡部吉正;高木俊昌;山下裕貴
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S15/10;G01S7/539
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種測距裝置，能夠搭載于車輛，該測距裝置具備：

發送接收部，其進行發送波的發送以及由發送波產生的反射波的接收，所述發送波是超聲波；

檢波部，其對所述發送接收部接收到的接收信號進行檢波，來得到表示所述接收信號的強度隨時間的變化的接收波形；

特征量檢測部，其基于所述接收波形，來檢測所述反射波的特征量；

測定距離計算部，其基于所述特征量，來計算從所述測距裝置到物體的距離作為測定距離；以及

檢測條件控制部，其控制所述特征量的檢測的檢測條件，

其中，在所述發送接收部中殘留有所述發送波的殘響的殘響期間中所述反射波到達所述發送接收部的情況下，所述檢測條件控制部基于所述特征量的推移來變更用于檢測所述特征量的閾值，由此調整所述檢測條件。

2.根據權利要求1所述的測距裝置，其中，

所述檢測條件控制部控制的檢測條件包括所述發送波的強度、所述接收信號的放大度以及用于根據所述接收波形來檢測所述特征量的檢測閾值之中的至少一者，

所述檢測條件控制部執行靜態檢測條件調整和動態檢測條件調整中的任一者，其中，所述靜態檢測條件調整是指預先調整所述檢測條件，使得即使在所述反射波在所述殘響期間中到達的情況下也能夠根據所述接收波形來檢測所述反射波的特征量，所述動態檢測條件調整是指在所述反射波在所述殘響期間中到達的情況下，變更檢測條件使得能夠根據所述接收波形來檢測所述反射波的特征量。

3.根據權利要求1或2所述的測距裝置，其中，

所述檢測條件控制部基于所述反射波的特征量來估計反射波的預測強度，并基于所述預測強度來調整所述檢測條件。

4.根據權利要求1或2所述的測距裝置，其中，

所述檢測條件控制部還基于預先存儲的殘響曲線或者根據所述接收波形確定出的殘響曲線，來變更用于檢測所述特征量的閾值。

5.根據權利要求4所述的測距裝置，其中，

所述檢測條件控制部獲取所述發送接收部的特性信息，并基于所述發送接收部的特性信息來校正所述殘響曲線。

6.根據權利要求4所述的測距裝置，其中，

所述檢測條件控制部還基于所述接收波形的衰減曲線，來變更用于檢測所述特征量的閾值。

7.根據權利要求4所述的測距裝置，其中，

還具備估計部，該估計部估計所述反射波的上升位置，

在表示所述殘響曲線與所述接收波形相交的點的交點低于表示能夠利用所述超聲波檢測的接收強度的檢測閾值的第一閾值的情況下，所述估計部基于規定所述反射波的振幅的最大值和所述接收波形中的首次超過所述第一閾值的所述反射波的振幅的值的直線，來估計所述反射波的上升位置。

8.根據權利要求7所述的測距裝置，其中，

在所述交點為所述第一閾值以上的情況下，所述估計部基于規定所述最大值和所述交點的直線，來估計所述上升位置。

9.根據權利要求7所述的測距裝置，其中，

在所述最大值低于表示所述反射波反射的反射強度的閾值的第二閾值的情況下，或者在由所述發送接收部獲取到的所述反射波不存在于所述殘響曲線所示的殘響期間中的情況下，所述估計部基于所述最大值和表示所述發送接收部發送的發送波的脈沖的持續時間的發送波脈沖長度，來估計所述上升位置。

10.根據權利要求7所述的測距裝置，還具備：

預測距離計算部，其基于所述測定距離，來計算對下一次測定時的測定距離進行預測所得到的預測距離；以及

輸出控制部，其將所述測定距離和所述預測距離中的一方作為輸出值來輸出，

在應將所述預測距離作為輸出值來輸出的、預測距離輸出條件成立的情況下，所述輸出控制部將所述預測距離取代所述測定距離來作為輸出值輸出。