[發明專利]一種分揀夾具、分揀機器人及分揀方法

在審

• 申請號: 202210310169.1
• 申請日: 2022-03-28
• 公開（公告）號: CN114572461A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 閆冰;劉佳明;魯紅偉;王志超;張寶雙;蔡超軍;劉松濤
• 申請（專利權）人: 辰星（天津）自動化設備有限公司
• 主分類號: B65B35/36
• 分類號: B65B35/36;B65B35/56;B25J11/00
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 梁亞靜

1.一種分揀夾具，其特征在于，懸吊在分揀機器人末端，包括

頂板，用于與分揀機器人連接；

固定夾件機構，設置在所述頂板上，用以夾持辣條；

活動夾件機構，對稱設置在所述固定夾件機構兩側，用以夾持辣條；

換向機構，與所述活動夾件機構傳動連接，能帶動所述活動夾件機構移動，以在與所述固定夾件機構呈縱直線排列和橫直線排列位置之間進行切換。

2.根據權利要求1所述的分揀夾具，其特征在于，所述頂板為Z形結構，頂部中間設置有連接環，用于與分揀機器人連接；所述固定夾件機構設置在所述頂板底部中心；所述活動夾件機構數量為偶數個，分成兩組設置在所述固定夾件機構兩側；當所述固定夾件機構和所述活動夾件機構沿所述底板寬度方向排布呈縱直線排列時，相互之間保持最小間距貼合在一起；當所述固定夾件機構和所述活動夾件機構沿所述底板長度方向排布呈橫直線排列時，相互之間間隔設置。

3.根據權利要求2所述的分揀夾具，其特征在于，所述換向機構包括轉軸、旋轉限位板、導槽，所述轉軸轉動設置在所述頂板中心，并位于所述連接環中心位置；所述所述導槽為L形沿所述底板長度方向開設，數量為偶數個，分成兩組對稱設置在所述轉軸兩側，且兩組所述導槽的折彎方向均為順時針折彎；所述旋轉限位板放置在所述頂板上方且與所述轉軸固定連接，所述旋轉限位板兩側對稱開設有滑槽；所述活動夾件機構頂部依次卡設在所述導槽和所述滑槽內，當所述旋轉限位板轉動時，能帶動所述活動夾件機構沿所述導槽移動。

4.根據權利要求3所述的分揀夾具，其特征在于，所述固定夾件機構和所述活動夾件機構均包括氣缸、壓板、第一夾爪和第二夾爪，所述氣缸和所述壓板均懸吊在所述底板上，所述第一夾爪設置在所述壓板一端；所述第二夾爪位于所述壓板另一端，且與所述氣缸傳動連接。

5.根據權利要求4所述的分揀夾具，其特征在于，所述第一夾爪數量為兩個，間隔設置；所述第二夾爪數量為兩個，間隔設置；相鄰的兩個所述活動夾件機構或者是，相鄰的所述固定夾件機構和所述活動夾件機構上的所述第一夾爪和所述第二夾爪錯位設置。

6.根據權利要求4所述的分揀夾具，其特征在于，所述活動夾件機構還包括用于懸吊所述氣缸和所述壓板的撐架，所述撐架頂部設置有連接柱、所述連接柱頂部設置有限位座，所述限位座頂部設置有導柱；所述連接柱寬度與所述導槽寬度相適配；所述限位座規格大于所述導槽規格；所述導柱規格與所述滑槽規格相適配。

7.根據權利要求7所述的分揀夾具，其特征在于，所述連接柱為方形柱；所述限位座為圓柱形；所述導柱為圓柱形。

8.根據權利要求3所述的分揀夾具，其特征在于，所有的所述導槽始端與所述轉軸中心縱軸線處于同一直線上；所有的導槽尾端與所述轉軸中心橫軸線處于同一直線上。

9.一種分揀機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8中任一項所述的分揀夾具。

10.一種分揀方法，其特征在于，基于如權利要求9中所述的分揀機器人，包括如下步驟：

步驟S1、對待分揀包裝的辣條在抓取工位進行整理排列，按照最小間距尺寸整理成等間距排列輸送形式；

步驟S2、通過分揀機器人跟隨抓取定點放置的形式進行自動分揀，分揀后的辣條被放入到放置位，放置位要求按照4根一組的形式置于枕包機撥叉槽內，每次分揀機器人分揀20根辣條；

步驟S2中，分揀機器人進行抓取時，固定夾件機構和活動夾件機構中的氣缸張開正好使第一夾爪和第二夾爪分布在20根等間距的辣條上，然后氣缸收縮，自動將20根辣條分成五組，每組4根成抱緊狀態；

步驟S2中，分揀機器人進行放置時，分揀機器人旋轉轉軸，轉軸帶動旋轉限位板轉動，旋轉限位板驅動四組活動夾件機構在頂板的導槽內按照路徑移動，當轉軸旋轉90度時，四個活動夾件機構由之前的縱向直線排列位置移動到放置所需的橫向直線排列位置，打開氣缸，將五組辣條統一放置于五組撥叉內；

步驟S2中，分揀機器人放置完成后，轉軸進行逆時針旋轉，同時氣缸收縮，恢復到抓取前的狀態，如此反復循環，實現辣條縱向排列轉換為橫向排列，同時伴隨有相鄰兩組辣條間的間距尺寸變化，完成辣條的包裝作業需求。