[發(fā)明專利]一種用于路面附著系數技術研究的四驅四轉無人搬運車

在審

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• 申請日: 2022-03-22
• 公開（公告）號: CN114940080A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發(fā)明（設計）人: 劉麗霞;劉瑋;王嘯威;于水勝;張慶杰
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: B60L50/60
• 分類號: B60L50/60;B60L15/20;B62D11/04;B60Q1/26
• 代理公司: 南京業(yè)騰知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32321
• 代理人: 李靜

本發(fā)明公開了一種用于路面附著系數技術研究的四驅四轉無人搬運車，包括搬運車本體，所述搬運車本體的底部前后端連接分布有移動輪，所述搬運車本體的前后端中間安裝有LED照明燈，所述搬運車本體的前后端兩側安裝有雷達傳感器，所述搬運車本體的前后端頂部安裝有監(jiān)控攝像頭，所述搬運車本體的后端兩側經過支柱安裝有警示燈，所述搬運車本體的底部安裝有主動控制裝置，所述主動控制裝置電性連接于移動輪，所述移動輪的內側端分別連接有獨立驅動機構。該用于路面附著系數技術研究的四驅四轉無人搬運車，有效提高系統(tǒng)通行效率、經濟性與安全性，四輪輪轂電機驅動電動汽車具有傳動鏈短、傳動效率高、電機響應快和轉矩精確可控等特點，便于安全移動。

技術領域

本發(fā)明涉及搬運車驅動技術領域，具體為一種用于路面附著系數技術研究的四驅四轉無人搬運車。

背景技術

實際行車過程路面條件隨時可能發(fā)生變化，輪地摩擦特性將隨之產生改變，同時汽車穩(wěn)態(tài)響應也會發(fā)生變化，這對應用于智能工廠環(huán)境中的無人搬運車的穩(wěn)定性提出更高的要求。橫擺穩(wěn)定性控制應結合路面識別算法，使其適用于多種路況。路面附著系數對汽車動力學狀態(tài)觀測和穩(wěn)定性控制起著至關重要的作用，若是能實時獲取路面附著系數信息，就可以選取相應的控制策略來適應不同的路況。

無人搬運車(簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

目前，現有的用于路面附著系數技術研究的四驅四轉無人搬運車存在如下問題：在智能工廠貨物搬運的場景下，無人搬運車轉向時路面附著系數突然變化，可能會造成無人搬運車滑移、側翻等危險現象，從而導致轉向穩(wěn)定性失效，當故障發(fā)生時，車輛徹底喪失轉向能力，而路面激勵能夠使前輪產生被動轉向，極易造成車輛失穩(wěn)。為此，需要設計相應的技術方案給予解決。

發(fā)明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發(fā)明提供了一種用于路面附著系數技術研究的四驅四轉無人搬運車，解決了無人搬運車轉向時路面附著系數突然變化，可能會造成無人搬運車滑移、側翻等危險現象，從而導致轉向穩(wěn)定性失效，車輛徹底喪失轉向能力，而路面激勵能夠使前輪產生被動轉向，極易造成車輛失穩(wěn)的技術問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發(fā)明通過以下技術方案予以實現：一種用于路面附著系數技術研究的四驅四轉無人搬運車，包括搬運車本體，所述搬運車本體的底部前后端連接分布有移動輪，所述搬運車本體的前后端中間安裝有LED照明燈，所述搬運車本體的前后端兩側安裝有雷達傳感器，所述搬運車本體的前后端頂部安裝有監(jiān)控攝像頭，所述搬運車本體的后端兩側經過支柱安裝有警示燈，所述搬運車本體的底部安裝有主動控制裝置，所述主動控制裝置電性連接于移動輪，所述移動輪的內側端分別連接有獨立驅動機構。

優(yōu)選的，所述搬運車本體的一側中間端電性連接有充電端口，所述充電端口的頂部轉動連接有蓋板。

優(yōu)選的，所述搬運車本體的另一側中間端電性連接有智能控制面板，所述智能控制面板的左端設有觸摸顯示屏，所述觸摸顯示屏的右端分布有控制按鍵。

優(yōu)選的，所述搬運車本體的頂部前后端電性連接分布有急停按鈕。

優(yōu)選的，方法步驟如下，

S1，當線控轉向系統(tǒng)因執(zhí)行機構發(fā)生浮動故障而徹底喪失轉向能力時，可通過控制分配前軸電機扭矩實現前輪差動轉向，以保證車輛循跡能力，同時通過協(xié)調后軸電機扭矩，保證車輛循跡過程中的橫擺穩(wěn)定性；