[發明專利]一種機器人輔助狀態下的自動造影方法

在審

• 申請號: 202210303844.8
• 申請日: 2022-03-26
• 公開（公告）號: CN114601482A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 史文寶
• 申請（專利權）人: 易度河北機器人科技有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00;A61B34/37;A61B34/20;A61M25/01;A61M25/09;A61M5/00
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 徐健

本發明公開了一種機器人輔助狀態下的自動造影方法，涉及血管介入手術器械技術領域。包括以下步驟:導管到位，操作手術機器人系統在DSA的X射線引導下，使導管經血管入路，進入目標血管的分叉位置；建立通路，將導絲撤出導管，將Y閥調整至注射造影劑位置狀態，完成造影劑注射通路的建立；打造影劑，通過高壓注射器將造影劑通過導管推進至目標位置，在DSA的X射線下顯影目標血管；超選血管，在顯影的血管中將導絲輸送至目標血管，進而完成超選血管的操作。本發明提供的自動造影方法，通過手術機器人系統、高壓注射器和DSA三方配合的方式，將超選血管的操作由機器來完成，能夠準確、平穩、快速的完成超選過程中的造影劑顯影血管的操作。

技術領域

本發明涉及血管介入手術器械技術領域，具體涉及一種機器人輔助狀態下的自動造影方法。

背景技術

在現有血管介入手術操作過程中，對于用造影劑顯影血管的操作，通常狀態下，是術者暴露在X射線下，醫生進行手動推進。采用這種方案，顯影效果和速度較差，而且占用了醫生的雙手，延長了手術的時間。

發明內容

本發明主要目的是提供一種機器人輔助狀態下的自動造影方法，以解決現有技術存在的問題。

一種機器人輔助狀態下的自動造影方法，包括以下步驟：

(1)導管到位

操作手術機器人系統在DSA的X射線引導下，使導管經血管入路，進入到目標血管的血管分叉位置；

(2)建立通路

操作手術機器人系統將導絲撤出導管，隨后將與導管外露端連接的Y閥調整至注射造影劑位置狀態，完成造影劑注射通路的建立；

(3)打造影劑

設定高壓注射器參數，通過高壓注射器將造影劑通過導管推進至目標位置，在DSA的X射線下顯影目標血管；

(4)超選血管

操作手術機器人系統控制導絲和導管，在顯影的血管中將導絲和導管輸送至目標血管，進而完成超選血管的操作。

進一步的，所述手術機器人系統包括機器人從端和機器人支撐臂，所述機器人從端用于執行導管和導絲的操作，所述機器人支撐臂頂部與機器人從端連接，底部卡接于手術床側部，所述機器人支撐臂用于保證機器人從端與手術床隨動。

所述手術機器人系統還包括機器人推車和機器人主端操作臺，所述機器人主端操作臺用于收集各項操作指令，所述機器人支撐臂可拆卸的設置于所述機器人推車的頂部，使用時，機器人推車帶動機器人支撐臂和機器人從端靠近手術床，不使用時，機器人支撐臂和機器人從端脫離手術床后收納于機器人推車內。

進一步的，步驟(1)中導管經髂動脈或者橈動脈入路。

進一步的，步驟(2)中Y閥為三通閥或專用單向閥。

進一步的，步驟(3)中打造影劑時首先設置造影劑量，隨后再注射造影劑。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：

本發明通過手術機器人系統、高壓注射器和DSA三方配合的方式，將超選血管的操作由機器來完成，能夠準確、平穩、快速的完成超選過程中的造影劑顯影血管的操作；不僅將醫生從手術床旁解放出來，同時也使顯影效果和速度顯著提升，能夠有效縮短手術時間，增加手術穩定性。

附圖說明

圖1為本發明的系統控制流程圖。

圖2為本發明的整體布局圖。

圖3為本發明的俯視圖。

圖4為本發明病人未打造影劑前的影像。

圖5為本發明病人打造影劑后的路圖影像。