[發明專利]屏幕-相機的標定方法、系統、標定設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202210303283.1
• 申請日: 2022-03-24
• 公開（公告）號: CN114820807B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 薛遠;王孝文;季棟;王亞運;李緒琴;戶磊
• 申請（專利權）人: 合肥的盧深視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06F3/01
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種屏幕-相機的標定方法，其特征在于，應用于標定設備，所述方法包括：

獲取第一相機對雙面標定板的第一表面拍攝的第一圖像，以及第二相機對所述雙面標定板的第二表面拍攝的第二圖像；其中，所述第一相機的朝向與所述第二相機的朝向相反，所述雙面標定板置于所述第一相機和所述第二相機之間，所述第一表面和所述第二表面設有完全相同的預設的第一標定圖案；

根據所述第一圖像和所述第二圖像標定所述第一相機與所述第二相機之間的第一外參；

獲取所述第二相機對屏幕拍攝的第三圖像，并根據所述第三圖像標定所述第二相機與所述屏幕之間的第二外參；其中，所述第一相機的朝向與所述屏幕的朝向相同，所述第二相機的朝向與所述屏幕的朝向相反，所述屏幕上顯示有預設的第二標定圖案；

根據所述第一外參和所述第二外參標定所述第一相機與所述屏幕之間的第三外參；

所述第一外參包括第一平移矩陣和第一旋轉矩陣，所述第二外參包括第二平移矩陣和第二旋轉矩陣，所述第三外參包括第三平移矩陣和第三旋轉矩陣，所述根據所述第一外參和所述第二外參標定所述第一相機與所述屏幕之間的第三外參，包括：

根據所述第一旋轉矩陣和所述第二旋轉矩陣，標定所述第一相機與所述屏幕之間的第三旋轉矩陣；

根據所述第一平移矩陣、所述第二平移矩陣和所述第二旋轉矩陣，標定所述第一相機與所述屏幕之間的第三平移矩陣。

2.根據權利要求1所述的屏幕-相機的標定方法，其特征在于，所述預設的第一標定圖案為棋盤格，所述獲取第一相機對雙面標定板的第一表面拍攝的第一圖像，以及第二相機對所述雙面標定板的第二表面拍攝的第二圖像，包括：

獲取第一相機分別對所述雙面標定板在不同位置下的第一表面拍攝的N個第一圖像，以及第二相機分別對所述雙面標定板在不同位置下的第二表面拍攝的N個第二圖像；其中，所述N為大于2的整數，所述雙面標定板的不同位置通過平移和/或旋轉得到；

所述根據所述第一圖像和所述第二圖像標定所述第一相機與所述第二相機之間的第一外參，包括：

根據張正友標定法、所述N個第一圖像、所述N個第二圖像和LM迭代算法，標定所述第一相機與所述第二相機之間的第一外參。

3.根據權利要求2所述的屏幕-相機的標定方法，其特征在于，在所述根據張正友標定法、所述N個第一圖像和所述N個第二圖像標定所述第一相機與所述第二相機之間的第一外參時，所述第一相機和所述第二相機均建立左手坐標系，或者，所述第一相機和所述第二相機均建立右手坐標系。

4.根據權利要求1所述的屏幕-相機的標定方法，其特征在于，所述根據所述第一旋轉矩陣和所述第二旋轉矩陣，標定所述第一相機與所述屏幕之間的第三旋轉矩陣，根據所述第一平移矩陣、所述第二平移矩陣和所述第二旋轉矩陣，標定所述第一相機與所述屏幕之間的第三平移矩陣，通過以下公式表示：

R_AC＝R_BC*R_AB

T_AC＝R_BC*T_AB+T_BC

其中，R_AB為所述第一旋轉矩陣，R_BC為所述第二旋轉矩陣，R_AC為所述第三旋轉矩陣，T_AB為所述第一平移矩陣，T_BC為所述第二平移矩陣，T_AC為所述第三平移矩陣。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的屏幕-相機的標定方法，其特征在于，在所述獲取第一相機對雙面標定板的第一表面拍攝的第一圖像，以及第二相機對所述雙面標定板的第二表面拍攝的第二圖像之前，所述方法還包括：

熄滅所述屏幕；

在所述根據所述第一圖像和所述第二圖像標定所述第一相機與所述第二相機之間的第一外參之后，在所述獲取所述第二相機對屏幕拍攝的第三圖像之前，所述方法還包括：

點亮所述屏幕，并在所述屏幕上顯示所述第二標定圖案。