[發明專利]車輛控制的方法、裝置、控制器和智能汽車

在審

• 申請號: 202210301333.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN114834443A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 覃力;胡文
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W40/00;B60W40/105
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 劉麗萍

本申請公開一種車輛控制的方法、裝置、控制器和智能汽車，該方法包括：獲取在第一區域規劃智能汽車行駛的第一速度；獲取在該第一區域規劃智能汽車行駛的第二速度；第二速度是根據碰撞勢能獲得；其中，第一速度和第二速度分別包括方向和大?。桓鶕谝凰俣?、第二速度和智能汽車與周圍障礙物的碰撞風險確定智能汽車的最優速度，控制智能汽車以最優速度行駛，以此實現智能汽車有效躲避障礙物，提升智能汽車行駛的安全性。

本申請是分案申請，原申請的申請號是201911417586.0，原申請日是2019年12月31日，原申請的全部內容通過引用結合在本申請中。

技術領域

本申請涉及汽車領域，尤其涉及一種車輛控制的方法、裝置、控制器和智能汽車(smart/intelligent car)。

背景技術

隨著人工智能(artificial intelligent,AI)技術逐步應用于智能汽車領域，越來越多的智能汽車利用以深度學習為代表的人工智能算法實現智能汽車的自動駕駛(automatic driving/ADS)。傳統技術中，利用車載傳感器收集前方車輛的信息，并由車載控制器基于剎車距離、最小剎車時間判斷碰撞是否發生，一旦控制器判斷會發生碰撞，則實施智能汽車的制動操作。上述防碰撞方案中僅針對自車與車輛的距離和最小剎車時間決策是否制動，容易引起誤判或漏判，造成人員受傷或車輛受損。另外，在復雜場景下，如果有多個方向同時存在碰撞可能或部分車輛逆行，僅執行制動操作可能無法有效避免與其他車輛的碰撞。因此，如何提供一種更有效的躲避障礙物的車輛控制方法成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本申請提供了一種車輛控制的方法、裝置、控制器和智能汽車，應用于智能汽車，可以實現一種更有效的智能汽車防碰撞功能，提升智能汽車在自動駕駛過程中安全性。

第一方面，提供一種車輛控制的方法，該方法包括：獲取在第一區域規劃所述智能汽車行駛的第一速度；所述第一區域為所述智能汽車行駛至目的地過程中一段區域；獲取在所述第一區域規劃所述智能汽車行駛的第二速度；所述第二速度是根據碰撞勢能獲得；其中，所述第一速度和所述第二速度分別包括方向和大??；所述第一速度、第二速度和所述智能汽車與周圍障礙物的碰撞風險用于確定所述智能汽車的最優速度，所述最優速度包括大小和方向。通過上述方法，智能汽車可以通過雙通道的冗余設計，分別為智能汽車規劃在同一區域行駛的第一速度和第二速度，再根據智能汽車與周圍障礙物的碰撞風險確定最優速度，進而實現智能汽車以最優速度躲避周圍障礙物，避免出現自車與周圍障礙物的碰撞，減少智能汽車中乘車人員和車輛的損傷，提升智能汽車在自動駕駛過程中安全性。

在一種可能的實現方式中，碰撞勢能用于標識智能汽車的周圍障礙物與所述智能汽車發生碰撞的趨勢。本申請中安全通道可以通過碰撞勢能識別與自車發生碰撞的障礙物，并以碰撞勢能為基礎進一步確定第一速度，控制智能汽車以第一速度行駛可以有效實現避障過程。

在另一種可能的實現方式中，根據所述第一速度、所述第二速度和所述智能汽車與周圍障礙物的碰撞風險確定所述智能汽車防碰撞的最優速度，所述最優速度包括大小和方向。通過上述方法的描述，本申請提供的車輛控制方法中，可以由智能汽車根據自車與障礙物的碰撞風險從第一速度、第二速度中選擇一個速度作為最優速度，并以此速度控制智能汽車行駛，進而實現有效躲避周圍障礙物的碰撞，提升智能汽車的安全性。

在另一種可能的實現方式中，接收速度控制指令，以所述速度控制指令控制所述智能汽車行駛。本申請提供的方法中，智能汽車可以將第一速度和第二速度以界面顯示屏等方式呈現給駕駛員，由駕駛員選擇第一速度或第二速度控制智能汽車的行駛，此時，駕駛員選擇的速度可以以速度控制指令的形式發送至智能汽車的控制器，由智能汽車的控制器根據該速度控制指令控制智能汽車行駛。

可選地，駕駛員也可以通過界面顯示屏切換駕駛模式為人工駕駛，并控制智能汽車按照當前駕駛員的操作行駛。本申請中通過界面顯示屏向駕駛員提示碰撞風險，駕駛員可以直接接管智能車的控制權，進而實現人為控制智能汽車行駛。